公开(公告)号：CN109910038A

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201910315023.4

申请日：2019-04-18

申请人： 清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地

发明人： 张文增 ,  郭冰洋 ,  刘家辉 ,  牛文 ,  杨倩倩 ,  鲁志敏 ,  姚鹏 ,  符玲玲

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J17/00

摘要： 触发式四连杆平夹自适应机器人手指装置，包括基座、电机、传动机构、两个关节轴、两个指段、两个转轴、三个过渡轴、两个连杆、四个齿轮、三个摩擦轮、三个簧件、导轨、限位块、滑块和推板。该装置实现了双关节平行夹持与自适应抓取功能：既能实现第二指段平行夹持物体，也能针对不同形状、尺寸的物体实现自适应抓取；同时利用滑块触发和摩擦轮配合，使电机动力传递到第二指段，无需复杂的传动系统。该装置结构简单，成本低，加工维修方便，抓取范围广，适用于机器人手。

公开(公告)号：CN209755244U

公开(公告)日：2019-12-10

申请号：CN201920533171.9

申请日：2019-04-18

申请人： 清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地

发明人： 张文增 ,  郭冰洋 ,  刘家辉 ,  牛文 ,  杨倩倩 ,  鲁志敏 ,  姚鹏 ,  符玲玲

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J17/00

摘要： 触发式四连杆平夹自适应机器人手指装置，包括基座、电机、传动机构、两个关节轴、两个指段、两个转轴、三个过渡轴、两个连杆、四个齿轮、三个摩擦轮、三个簧件、导轨、限位块、滑块和推板。该装置实现了双关节平行夹持与自适应抓取功能：既能实现第二指段平行夹持物体，也能针对不同形状、尺寸的物体实现自适应抓取；同时利用滑块触发和摩擦轮配合，使电机动力传递到第二指段，无需复杂的传动系统。该装置结构简单，成本低，加工维修方便，抓取范围广，适用于机器人手。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利