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公开(公告)号：CN110717286B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201910883005.6
申请日：2019-09-18
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种气动软体致动器静力学建模和传感方法、可读存储介质及系统，方法包括：S1：根据理想气体状态方程建立气动软体致动器变形前后的等式关系；S2：获取所述气动软体致动器变形前后的等式关系；S3：检测所述气动软体致动器的致动器半径随输入气压的变化，从而获取所述气动软体致动器的长度随输入气压的变化。将以往对致动器长度变化的检测转换为对致动器半径变化的检测，同时适用于充气收缩型和充气伸长型两种主要类型的气动软体致动器；应用实例的实验结果表明，所建立的静力学模型能够准确反映气动软体致动器的长度随输入气体的变化。
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公开(公告)号：CN110653818A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910878124.2
申请日：2019-09-17
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种平面气驱软体机械臂逆运动学求解方法，包括如下步骤：根据目标位置依次确认平面气驱软体机械臂的臂段的构型空间参数，构型空间参数包括所述臂段的弯曲角和弧长，平面气驱软体机械臂包括至少一个臂段；基于构型空间参数计算平面气驱软体机械臂的臂段的致动器空间参数，致动器空间参数包括臂段的每个致动器的长度；基于致动器空间参数计算臂段的驱动空间参数，驱动空间参数包括驱动各个致动器的输入气压；通过平面气驱软体机械臂的正运动学算法更新臂段的臂形和末端坐标；设计约束条件在几步迭代之内准确找到目标位置；精度高，计算时间短的逆运动学求解需求；快速实现平面气驱软体机械臂的轨迹规划，依次解算多个目标点。
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公开(公告)号：CN110653818B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910878124.2
申请日：2019-09-17
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种平面气驱软体机械臂逆运动学求解方法，包括如下步骤：根据目标位置依次确认平面气驱软体机械臂的臂段的构型空间参数，构型空间参数包括所述臂段的弯曲角和弧长，平面气驱软体机械臂包括至少一个臂段；基于构型空间参数计算平面气驱软体机械臂的臂段的致动器空间参数，致动器空间参数包括臂段的每个致动器的长度；基于致动器空间参数计算臂段的驱动空间参数，驱动空间参数包括驱动各个致动器的输入气压；通过平面气驱软体机械臂的正运动学算法更新臂段的臂形和末端坐标；设计约束条件在几步迭代之内准确找到目标位置；精度高，计算时间短的逆运动学求解需求；快速实现平面气驱软体机械臂的轨迹规划，依次解算多个目标点。
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公开(公告)号：CN110717286A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910883005.6
申请日：2019-09-18
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种气动软体致动器静力学建模和传感方法、可读存储介质及系统，方法包括：S1：根据理想气体状态方程建立气动软体致动器变形前后的等式关系；S2：获取所述气动软体致动器变形前后的等式关系；S3：检测所述气动软体致动器的致动器半径随输入气压的变化，从而获取所述气动软体致动器的长度随输入气压的变化。将以往对致动器长度变化的检测转换为对致动器半径变化的检测，同时适用于充气收缩型和充气伸长型两种主要类型的气动软体致动器；应用实例的实验结果表明，所建立的静力学模型能够准确反映气动软体致动器的长度随输入气体的变化。
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