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发明公开
具有绳驱纯滚动关节的机械臂的逆运动学数据处理方法审中-实审

公开(公告)号：CN118528251A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410474667.9

申请日：2024-04-19

申请人： 清华大学深圳国际研究生院 , 清华大学

发明人： 梁斌 , 杨皓天 , 王学谦 , 夏崇坤 , 刘厚德 , 谭俊波

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提出了一种适用于具有绳驱纯滚动关节的机械臂的逆运动学数据处理方法，旨在解决传统方法难以克服的严格关节限位和等角度约束问题。该方法主要包括：首先建立机械臂的运动学模型，然后构建代理模型以分析逆运动学解的多个分支；接着通过几何迭代求解，包括前向和后向达到阶段以及状态更新阶段，期间对超限关节角进行修正；进一步，通过检测超限情况和迭代进展，采取随机扰动或切换分支措施以避免陷入局部最优；最后，根据预设的迭代终止条件，返回最优关节角度解。本发明提高了关节角度求解的成功率和解算速度，适用于高精度自动化生产和复杂操作任务，增强了机械臂操作的可靠性，对推动绳驱机械臂技术的发展具有重要意义。