公开(公告)号：CN110120074B

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN201910389987.3

申请日：2019-05-10

申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司 ,  国网天津市电力公司

发明人： 刘召 ,  张黎明 ,  耿美晓 ,  郭新 ,  项添春 ,  张志朋 ,  张昕 ,  刘文韬 ,  王立国 ,  张炜 ,  陈洪安

IPC分类号： G06T7/70 ,  G06T1/00 ,  G06T7/593 ,  G03B11/04

摘要： 本发明创造提供了一种复杂环境下的带电作业机器人线缆定位方法，若无法获得目标作业点的空间姿态信息，则判断分析环境复杂度；若环境为复杂环境，通过激光发射器在线缆上人工选取两个激光端点A、B；步骤(4)所述的两个端点的中心点即为目标作业点C，根据C点的空间坐标，以及A、B点所描述的空间向量，从而获得目标作业点的空间姿态信息；本发明在双目相机上安装滤光片，完成线缆识别，若初识别失败，则判断光照环境以及纹理复杂程度，当处于非复杂环境下则手动辅助定位，操作人员利用回传图像确定目标位置；若处于复杂环境下，则利用与滤光片同波长的激光发射器在线缆上形成亮斑，通过处理亮斑完成线缆的定位。

公开(公告)号：CN110120074A

公开(公告)日：2019-08-13

申请号：CN201910389987.3

申请日：2019-05-10

申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司 ,  国网天津市电力公司

发明人： 刘召 ,  张黎明 ,  耿美晓 ,  郭新 ,  项添春 ,  张志朋 ,  张昕 ,  刘文韬 ,  王立国 ,  张炜 ,  陈洪安

IPC分类号： G06T7/70 ,  G06T1/00 ,  G06T7/593 ,  G03B11/04

摘要： 本发明创造提供了一种复杂环境下的带电作业机器人线缆定位方法，若无法获得目标作业点的空间姿态信息，则判断分析环境复杂度；若环境为复杂环境，通过激光发射器在线缆上人工选取两个激光端点A、B；步骤(4)所述的两个端点的中心点即为目标作业点C，根据C点的空间坐标，以及A、B点所描述的空间向量，从而获得目标作业点的空间姿态信息；本发明在双目相机上安装滤光片，完成线缆识别，若初识别失败，则判断光照环境以及纹理复杂程度，当处于非复杂环境下则手动辅助定位，操作人员利用回传图像确定目标位置；若处于复杂环境下，则利用与滤光片同波长的激光发射器在线缆上形成亮斑，通过处理亮斑完成线缆的定位。

公开(公告)号：CN108839037B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN201810759068.6

申请日：2018-07-11

申请人： 天津滨电电力工程有限公司 ,  清研同创机器人(天津)有限公司

发明人： 刘召 ,  张黎明 ,  陈洪安 ,  张炜 ,  任书楠 ,  祁辉 ,  张朋 ,  耿美晓

IPC分类号： B25J11/00

摘要： 本发明提供了一种配网带电接引流线机器人系统，包括绝缘机器人作业平台及操作系统，其中绝缘机器人作业平台上设有机器人本体及控制器、作业工具、视频监控系统、无线通信系统、供电系统、以及控制系统；机器人本体及控制器包括带电作业机器人本体以及机器人控制柜；作业工具包括自动剥线装置、带电搭火装置、线夹绝缘罩安装装置。本发明利用带电作业机器人配合设计的作业工器具，自动剥线装置、带电搭火装置、线夹绝缘罩安装装置，完成单手一次配电网带电接引流线作业，并可将作业人员从高压、高辐射、高空的危险环境中解放出来，降低安全生产事故率，扩大带电作业范围，提升带电作业机器人的作业能力、智能化水平以及作业可靠性。