公开(公告)号：CN112847374B

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202110077689.8

申请日：2021-01-20

申请人： 湖北师范大学

发明人： 何苗 ,  蔡林 ,  钱梓桐 ,  黄黎慧

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种抛物‑接物机械人系统，抛物‑接物机械人系统包括：图像采集模块、数据采集模块、参数设置模块、图像处理模块、定位模块、中央控制模块、预测模块、接物轨迹规划模块、抛物轨迹规划模块、机械人位置调整模块、速度确定模块、姿态调整模块以及抛物接物模块。本发明不仅可以实现自主的抛物、接物，还能够在较复杂环境下所述机器人在基于自适应调整的快速扩展树算法搜索出全局最优路径，从而保证了全局路径最优，同时对于复杂环境和动态障碍物环境结合动态窗口模型，也能够令机器人的方向明确，搜索高效，有效提高机器人自主避障能力，智能的实现抛物与接物。

公开(公告)号：CN112847374A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110077689.8

申请日：2021-01-20

申请人： 湖北师范大学

发明人： 何苗 ,  蔡林 ,  钱梓桐 ,  黄黎慧

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种抛物‑接物机械人系统，抛物‑接物机械人系统包括：图像采集模块、数据采集模块、参数设置模块、图像处理模块、定位模块、中央控制模块、预测模块、接物轨迹规划模块、抛物轨迹规划模块、机械人位置调整模块、速度确定模块、姿态调整模块以及抛物接物模块。本发明不仅可以实现自主的抛物、接物，还能够在较复杂环境下所述机器人在基于自适应调整的快速扩展树算法搜索出全局最优路径，从而保证了全局路径最优，同时对于复杂环境和动态障碍物环境结合动态窗口模型，也能够令机器人的方向明确，搜索高效，有效提高机器人自主避障能力，智能的实现抛物与接物。