公开(公告)号：CN113447029B

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202111008032.2

申请日：2021-08-31

申请人： 湖北第二师范学院 ,  南昌工学院 ,  武汉八维时空信息技术股份有限公司

发明人： 甘胜丰 ,  周宜新 ,  雷维新 ,  段凯漩 ,  罗德纯 ,  罗德龙 ,  赖林熙 ,  郭海强 ,  严可达 ,  余良俊

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明提供了一种基于大型卫星地图的安全路径搜索方法，包括：获取地图并预处理，得到安全区域、障碍区域、可走区域；将起、终点坐标转换为网格坐标；判断起点终点连通性；障碍物膨胀；地图缩小；计算需要经过的安全区域；求安全区域的入口以及出口；使用JSP算法求分段路径后累加；路径放大以及调整；使用A*算法求所有的路径点；根据网格坐标转换成地理坐标。本发明的有益效果是：低空无人机飞行的时候传统方法均未考虑到起点到终点时的安全问题，本方法发掘安全区域，并让路径越多经过安全区域比直接从起点到终点更有益。算法特地增加了对全路径安全性指标的判断，于其他方法比较，路径安全性指标更高。

公开(公告)号：CN113447029A

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202111008032.2

申请日：2021-08-31

申请人： 湖北第二师范学院 ,  南昌工学院 ,  武汉八维时空信息技术股份有限公司

发明人： 甘胜丰 ,  周宜新 ,  雷维新 ,  段凯漩 ,  罗德纯 ,  罗德龙 ,  赖林熙 ,  郭海强 ,  严可达 ,  余良俊

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明提供了一种基于大型卫星地图的安全路径搜索方法，包括：获取地图并预处理，得到安全区域、障碍区域、可走区域；将起、终点坐标转换为网格坐标；判断起点终点连通性；障碍物膨胀；地图缩小；计算需要经过的安全区域；求安全区域的入口以及出口；使用JSP算法求分段路径后累加；路径放大以及调整；使用A*算法求所有的路径点；根据网格坐标转换成地理坐标。本发明的有益效果是：低空无人机飞行的时候传统方法均未考虑到起点到终点时的安全问题，本方法发掘安全区域，并让路径越多经过安全区域比直接从起点到终点更有益。算法特地增加了对全路径安全性指标的判断，于其他方法比较，路径安全性指标更高。

公开(公告)号：CN112734878B

公开(公告)日：2023-06-20

申请号：CN202011633351.8

申请日：2020-12-31

申请人： 南昌工学院 ,  湖北第二师范学院 ,  武汉八维时空信息技术股份有限公司

发明人： 李少义 ,  周宜新 ,  李露 ,  涂杰 ,  罗德纯 ,  罗德龙 ,  甘胜丰 ,  段凯漩 ,  王子健 ,  余良俊 ,  胡磊

IPC分类号： G06T11/20 ,  G06F16/29 ,  G06Q10/047

摘要： 本发明提供了一种大型栅格地图两点之间连通性检测方法、设备及存储介质，该方法包括：连接栅格地图模型中的起点和终点，得到起点至终点的线段；计算得到栅格地图模型中障碍物的边界线；计算得到线段与障碍物的交界点；判断交界点的个数，若交界点的个数等于0，则起点和终点连通；若交界点的个数大于0，则从交界点中选取一个沿障碍物的边界线进行配对，若配对成功，则删除配对成功的交界点，并返回继续判断交界点的个数；若配对不成功，则起点和终点不连通。该方法只需遍历地图上一些固定特征的点即可判断地图上两点之间连通性。在针对超大地图的中起点和终点和连通性判断，在时间消耗和内存消耗都优于目前以深度遍历或者广度遍历为主的算法。

公开(公告)号：CN112161631B

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN202011378140.4

申请日：2020-12-01

申请人： 湖北第二师范学院

发明人： 甘胜丰 ,  段凯漩 ,  罗德纯 ,  周宜新 ,  李露 ,  王子健 ,  徐馨兰 ,  黄珊 ,  胡磊

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/00

摘要： 本发明提供了一种基于大型卫星栅格地图的安全路径规划方法，获取当前区域环境的地图图片；建立卫星栅格地图模型；对原始地图按照一定的比例进行缩放，得到缩放地图；针对所述缩放地图，利用改进后的A*算法进行搜索，获得从起始位置到目标位置的若干个路径点；将所述路径点均投影到所述原始地图中，得到从起始位置到目标位置的若干个新的路径点；在起始位置、若干个新的路径点和目标位置间，利用原始的A*算法进行搜索，获得原始地图中一条从起始位置到目标位置的最优路径。本发明可以在复杂的大型地图中快速地搜索出一条相对安全的路线，并尽可能通过预先设定的安全吸引区域，提升规划路径的安全性。

公开(公告)号：CN112734878A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202011633351.8

申请日：2020-12-31

申请人： 南昌工学院 ,  湖北第二师范学院 ,  武汉八维时空信息技术股份有限公司

发明人： 李少义 ,  周宜新 ,  李露 ,  涂杰 ,  罗德纯 ,  罗德龙 ,  甘胜丰 ,  段凯漩 ,  王子健 ,  余良俊 ,  胡磊

IPC分类号： G06T11/20 ,  G06F16/29 ,  G06Q10/04

摘要： 本发明提供了一种大型栅格地图两点之间连通性检测方法、设备及存储介质，该方法包括：连接栅格地图模型中的起点和终点，得到起点至终点的线段；计算得到栅格地图模型中障碍物的边界线；计算得到线段与障碍物的交界点；判断交界点的个数，若交界点的个数等于0，则起点和终点连通；若交界点的个数大于0，则从交界点中选取一个沿障碍物的边界线进行配对，若配对成功，则删除配对成功的交界点，并返回继续判断交界点的个数；若配对不成功，则起点和终点不连通。该方法只需遍历地图上一些固定特征的点即可判断地图上两点之间连通性。在针对超大地图的中起点和终点和连通性判断，在时间消耗和内存消耗都优于目前以深度遍历或者广度遍历为主的算法。

公开(公告)号：CN112161631A

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN202011378140.4

申请日：2020-12-01

申请人： 湖北第二师范学院

发明人： 甘胜丰 ,  段凯漩 ,  罗德纯 ,  周宜新 ,  李露 ,  王子健 ,  徐馨兰 ,  黄珊 ,  胡磊

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/00

摘要： 本发明提供了一种基于大型卫星栅格地图的安全路径规划方法，获取当前区域环境的地图图片；建立卫星栅格地图模型；对原始地图按照一定的比例进行缩放，得到缩放地图；针对所述缩放地图，利用改进后的A*算法进行搜索，获得从起始位置到目标位置的若干个路径点；将所述路径点均投影到所述原始地图中，得到从起始位置到目标位置的若干个新的路径点；在起始位置、若干个新的路径点和目标位置间，利用原始的A*算法进行搜索，获得原始地图中一条从起始位置到目标位置的最优路径。本发明可以在复杂的大型地图中快速地搜索出一条相对安全的路线，并尽可能通过预先设定的安全吸引区域，提升规划路径的安全性。