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发明公开
基于去伪加权方差最小化算法的工件点云精配准方法审中-实审

公开(公告)号：CN115994931A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202310099028.4

申请日：2023-01-29

Applicant: 湖北隆中实验室

Inventor： 朱大虎 , 吴浩 , 张宇 , 华林

IPC: G06T7/30 , G06F30/17

Abstract: 本发明公开一种基于去伪加权方差最小化算法的工件点云精配准方法，首先将CAD模型离散为点云模型，并进行法向量计算和定向，利用三维扫描仪获取测量点云；之后利用Kdtree算法双向搜索获取最近邻点对集合，基于点对的位置关系，将测点分为正向测点和负向测点；之后以二进制符号统一点到点距离和点到面距离建立自适应协调距离；构造权重函数用于区分正常点云、可控异常点云和不可控异常点云；基于自适应协调距离和权重函数建立去伪加权方差最小化算法的目标函数，并求解CAD点云和测量点云精配准的刚体转换矩阵，完成工件的精配准。本发明充分考虑各种异常点云引起的匹配失真，有效抑制匹配倾斜，提高配准精度和配准鲁棒性。

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