公开(公告)号：CN117249829A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311067081.2

申请日：2023-08-23

申请人： 湖南六九零六信息科技股份有限公司

发明人： 贾坤 ,  邓校武 ,  鲁维 ,  黎嘉烨 ,  曹永强 ,  张玉伟 ,  刘绍财

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01S5/02

摘要： 本发明公布了一种测向交叉定位体制下的无人机平台的航迹规划方法，属于网络通信技术领域，包括如下步骤：获取无人机当前航迹点的辐射源方位角；根据辐射源方位角，获得多个测向方位线的交点；根据多个方位线交点，进行数据滤波筛选，完成对辐射源位置的估计；根据辐射源估计位置计算协方差矩阵，从协方差矩阵中提取误差椭圆；以误差椭圆的半长轴长度作为代价函数，使用广义拉格朗日乘子法和拟牛顿法得到无人机的最优航向，并计算出下一个最优航迹点；无人机移动至上述解得的航迹点，重复上述步骤，直到测量时间结束。本发明使无人机能够根据收集的相位差测量数据，实时调整航向角，实现对目标的快速、高精度定位。

公开(公告)号：CN117249829B

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202311067081.2

申请日：2023-08-23

申请人： 湖南六九零六信息科技股份有限公司

发明人： 贾坤 ,  邓校武 ,  鲁维 ,  黎嘉烨 ,  曹永强 ,  张玉伟 ,  刘绍财

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01S5/02

摘要： 本发明公布了一种测向交叉定位体制下的无人机平台的航迹规划方法，属于网络通信技术领域，包括如下步骤：获取无人机当前航迹点的辐射源方位角；根据辐射源方位角，获得多个测向方位线的交点；根据多个方位线交点，进行数据滤波筛选，完成对辐射源位置的估计；根据辐射源估计位置计算协方差矩阵，从协方差矩阵中提取误差椭圆；以误差椭圆的半长轴长度作为代价函数，使用广义拉格朗日乘子法和拟牛顿法得到无人机的最优航向，并计算出下一个最优航迹点；无人机移动至上述解得的航迹点，重复上述步骤，直到测量时间结束。本发明使无人机能够根据收集的相位差测量数据，实时调整航向角，实现对目标的快速、高精度定位。