公开(公告)号：CN114115248B

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202111338079.5

申请日：2021-11-12

申请人： 湖南大学

发明人： 缪志强 ,  李嘉诚 ,  王凡硕 ,  于天宇 ,  黑泽仁 ,  廖邦彦

IPC分类号： G05D1/43

摘要： 本发明公开了一种仓储环境下多机器人协同运输方法及系统，在仓储环境中，利用激光SLAM技术建图得到全局灰度地图；经过数据处理程序得到占用地图；遍历机器人任务列表，通过CA*算法依次为每个机器人规划移动路径；并利用PID算法计算出相邻两个路径节点之间移动所需的角速度与线速度；建立固定的时间跨度，限制机器人在相邻两个路径节点之间的移动时间；最后多机器人接收运动参数(前述角速度与线速度)实现运输任务。本发明提高了物流运输集成度，将仓储环境中多机器人的建图、规划、控制一体化，增强了建图技术，同时改进了控制方法，建立了固定时间跨度约束机器人行为，克服了在传统控制方法下产生的路径偏差，从而避免了碰撞事故。

公开(公告)号：CN113031603B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202110242742.5

申请日：2021-03-05

申请人： 湖南大学

发明人： 缪志强 ,  鲁媛 ,  李嘉诚 ,  黑泽仁 ,  于天宇 ,  廖邦彦 ,  王凡硕

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明提供了一种基于任务优先级的多物流机器人协同路径规划方法包括如下步骤：步骤S1、输入仓库地图和物流任务列表；步骤S2、计算任务列表中每项任务的优先级：遍历任务列表，根据当前货物的时效等级及当前AGV的剩余电量，计算每项任务的优先级；步骤S3、按优先级降序排序生成有序任务列表，使用改进CA*算法遍历有序任务列表，依次为每项任务规划可行路径，并输出所有任务路径。本发明采用改进CA*算法，在多机冲突时引入机器人原地等待行为，避免了优先级较低机器人的非必要绕路行为，能够在执行仓储系统物流任务时节省资源、提高效率。

公开(公告)号：CN114115248A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111338079.5

申请日：2021-11-12

申请人： 湖南大学

发明人： 缪志强 ,  李嘉诚 ,  王凡硕 ,  于天宇 ,  黑泽仁 ,  廖邦彦

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种仓储环境下多机器人协同运输方法及系统，在仓储环境中，利用激光SLAM技术建图得到全局灰度地图；经过数据处理程序得到占用地图；遍历机器人任务列表，通过CA*算法依次为每个机器人规划移动路径；并利用PID算法计算出相邻两个路径节点之间移动所需的角速度与线速度；建立固定的时间跨度，限制机器人在相邻两个路径节点之间的移动时间；最后多机器人接收运动参数(前述角速度与线速度)实现运输任务。本发明提高了物流运输集成度，将仓储环境中多机器人的建图、规划、控制一体化，增强了建图技术，同时改进了控制方法，建立了固定时间跨度约束机器人行为，克服了在传统控制方法下产生的路径偏差，从而避免了碰撞事故。

公开(公告)号：CN113031603A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110242742.5

申请日：2021-03-05

申请人： 湖南大学

发明人： 缪志强 ,  鲁媛 ,  李嘉诚 ,  黑泽仁 ,  于天宇 ,  廖邦彦 ,  王凡硕

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明提供了一种基于任务优先级的多物流机器人协同路径规划方法包括如下步骤：步骤S1、输入仓库地图和物流任务列表；步骤S2、计算任务列表中每项任务的优先级：遍历任务列表，根据当前货物的时效等级及当前AGV的剩余电量，计算每项任务的优先级；步骤S3、按优先级降序排序生成有序任务列表，使用改进CA*算法遍历有序任务列表，依次为每项任务规划可行路径，并输出所有任务路径。本发明采用改进CA*算法，在多机冲突时引入机器人原地等待行为，避免了优先级较低机器人的非必要绕路行为，能够在执行仓储系统物流任务时节省资源、提高效率。