公开(公告)号：CN116443018A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310201489.8

申请日：2023-03-06

Applicant: 湖南大学

Inventor： 秦兆博 ,  侯嘉晖 ,  崔庆佳 ,  边有钢 ,  徐彪 ,  秦洪懋 ,  秦晓辉 ,  胡满江 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  丁荣军

IPC: B60W40/00 ,  B60W40/10 ,  B60W50/00

Abstract: 本申请公开了一种基于滑模观测器的履带车滑动参数实时估计方法及系统，方法包括：根据履带车实时横摆角以及上一时刻履带车行驶工况对应的标志位判断当前时刻车辆状态所属的行驶工况，并输出对应标志位；若当前车辆行驶工况对应的标志位与上一时刻车辆行驶工况对应的标志位不一致，则发生行驶工况切换，执行观测值重置策略，输出重置后的上一时刻履带车滑动参数估计值；对履带车当前时刻滑动参数进行实时估计。本申请实现在无需获取车辆纵向速度的前提下，对履带车滑动参数的快速、稳定、精确估计；在保证估计精度、收敛速度的同时提高了算法在各种特殊工况下的适用性。