公开(公告)号：CN110989625B

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN201911360652.5

申请日：2019-12-25

Applicant: 湖南大学

Inventor： 徐彪 ,  王俊懿 ,  胡满江 ,  秦兆博 ,  边有钢 ,  谢国涛 ,  秦晓辉 ,  王晓伟 ,  尹冲 ,  丁荣军

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种车辆路径跟踪控制方法，该方法包括：S1，根据已有的参考路径点，获得一条路径点更密集的新参考路径；S2，获得车辆状态信息；S3，在新参考路径上找出最近路径点；S4，以最近路径点为起点，在新参考路径上向车辆行驶的前方搜索N个预瞄点；S5，构建预测模型、目标函数以及系统约束，根据当前测量信息和预测模型，预测车辆未来动态，在线求解满足所述目标函数和约束条件的优化问题，获取N个预瞄点所对应的期望前轮转向角构成的最优控制序列；S6，根据最优控制序列，控制车辆直到下一采样时刻到达，下一观测时刻到达时，重复步骤S2至S5。本发明提供的方法跟踪精度较高，同时也能够保证在控制过程中的舒适性，不会产生控制量的突变。

公开(公告)号：CN110955250A

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201911358609.5

申请日：2019-12-25

Applicant: 湖南大学

Inventor： 徐彪 ,  王俊懿 ,  秦兆博 ,  胡满江 ,  王晓伟 ,  谢国涛 ,  秦晓辉 ,  边有钢 ,  尹冲 ,  丁荣军

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种车辆倒车路径跟踪控制方法，该方法包括：S1，对已有的参考路径点进行插值，获得新参考路径；S2，获得车辆状态信息；S3，在新参考路径上找出最近路径点；S4，以最近路径点为起点，以预设搜索距离，沿新参考路径向后搜索N个预瞄点；S5，构建预测模型、目标函数以及系统约束，根据当前测量信息和预测模型，预测车辆未来动态，在线求解满足所述目标函数和约束条件的优化问题，获取N个预瞄点所对应的期望前轮转角构成的最优控制序列；S6，根据最优控制序列，控制车辆直到下一采样时刻到达，下一观测时刻到达时，重复步骤S2至S5。本发明提供的方法跟踪精度较高，同时也能够保证在控制过程中的舒适性，不会产生控制量的突变。

公开(公告)号：CN110989625A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201911360652.5

申请日：2019-12-25

Applicant: 湖南大学

Inventor： 徐彪 ,  王俊懿 ,  胡满江 ,  秦兆博 ,  边有钢 ,  谢国涛 ,  秦晓辉 ,  王晓伟 ,  尹冲 ,  丁荣军

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种车辆路径跟踪控制方法，该方法包括：S1，根据已有的参考路径点，获得一条路径点更密集的新参考路径；S2，获得车辆状态信息；S3，在新参考路径上找出最近路径点；S4，以最近路径点为起点，在新参考路径上向车辆行驶的前方搜索N个预瞄点；S5，构建预测模型、目标函数以及系统约束，根据当前测量信息和预测模型，预测车辆未来动态，在线求解满足所述目标函数和约束条件的优化问题，获取N个预瞄点所对应的期望前轮转向角构成的最优控制序列；S6，根据最优控制序列，控制车辆直到下一采样时刻到达，下一观测时刻到达时，重复步骤S2至S5。本发明提供的方法跟踪精度较高，同时也能够保证在控制过程中的舒适性，不会产生控制量的突变。

公开(公告)号：CN110955250B

公开(公告)日：2021-02-23

申请号：CN201911358609.5

申请日：2019-12-25

Applicant: 湖南大学

Inventor： 徐彪 ,  王俊懿 ,  秦兆博 ,  胡满江 ,  王晓伟 ,  谢国涛 ,  秦晓辉 ,  边有钢 ,  尹冲 ,  丁荣军

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种车辆倒车路径跟踪控制方法，该方法包括：S1，对已有的参考路径点进行插值，获得新参考路径；S2，获得车辆状态信息；S3，在新参考路径上找出最近路径点；S4，以最近路径点为起点，以预设搜索距离，沿新参考路径向后搜索N个预瞄点；S5，构建预测模型、目标函数以及系统约束，根据当前测量信息和预测模型，预测车辆未来动态，在线求解满足所述目标函数和约束条件的优化问题，获取N个预瞄点所对应的期望前轮转角构成的最优控制序列；S6，根据最优控制序列，控制车辆直到下一采样时刻到达，下一观测时刻到达时，重复步骤S2至S5。本发明提供的方法跟踪精度较高，同时也能够保证在控制过程中的舒适性，不会产生控制量的突变。