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公开(公告)号：CN117340870A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202310504698.X
申请日：2023-05-06
申请人： 湖南大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人集成任务运动规划方法，针对机器人和所处环境构建机器人模型文件以及PDDL世界域描述文件，对任务的初始状态以及完成目标进行描述定义并构建任务问题描述文件以及Kautham文件；在任务规划和运动规划中引入使用XML文件来作为任务规划和运动规划的中间连接层，并将任务规划器的规划结果处理得到符号信息便于运动规划器去实现，符号信息与几何信息相对应；最后通过采样运动规划方法识别，按照从上往下依次识别操作动作以及机器人、操作对象并求解运动路径，在所述虚拟仿真平台中确定机器人完成任务的最终运动方案。解决了现有技术中任务求解和运动规划分开讨论而在实际应用出现问题的情况，提高实际应用的便捷性。
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公开(公告)号：CN117340895A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311586544.6
申请日：2023-11-24
申请人： 湖南大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于目标检测的机械臂6‑DOF自主抓取方法，包括以下步骤：结合实际平台建立标定真实机械臂，得到相机相对于机械臂的坐标转换矩阵；获取相机拍摄的图像，将图像输入至YOLO‑v5网络进行物体的类型识别与定位，根据定位信息驱动机械臂到达目标点的上方，获取相机拍摄的图像的点云信息，利用GPD算法进行位姿估计，并将位姿估计结果传给机械臂，结合相机相对于机械臂的坐标转换矩阵将位姿估计结果转化为机械臂基座坐标系下的坐标；接收到转换后的位姿估计结果后，对机械臂各个关节的路径进行规划，规划出来的路径再经过后处理后生成最终的轨迹，以使机械臂能够更加自主地进行抓取，提高其鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116604550A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310447163.3
申请日：2023-04-24
申请人： 湖南大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了基于线性时序逻辑的机械臂任务与运动规划方法及系统，首先搭建机械臂任务与运动规划模型，获取机械臂的任务信息、机械臂及其工作环境位置信息和，将其输入至模型中的上层任务规划模块，经过处理并优化，得到可行性网络拓扑图，采用规划算法在可行性网络拓扑图上进行搜索，得到任务序列；模型中的协调模块接收任务序列并分段，并提取机械臂的动作序列并作出规划建议；采用模型中的下层运动规划模块接收规划建议并采用规划算法对机械臂进行运动规划，得到机械臂的运动轨迹，将满足要求的机械臂的运动轨迹通过协调模块输出。该方法简化了人机之间的交互方式，可防止任务规划中可能存在的无法实现的步骤，提高了规划的成功率。
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公开(公告)号：CN118254183A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410512396.1
申请日：2024-04-26
申请人： 湖南大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种基于双向离散快速扩展随机树的多机械臂运动规划方法，包括：1、生成每个机械臂的路线图，并组合成复合路线图；2、各个机械臂分别在各自路线图中生成随机树，以起始点和目标点为采样点同时扩展两棵随机树；3、两棵随机树均以对方采样点进行扩展；4、选择满足预设要求的结点，并判断是否可以通过碰撞检测，是则进入5中，否则进入3中；5、遍历所选结点的近邻点，判断各个近邻点以4中所选结点为父结点其代价值是否更小，是则修改父节点为所选结点，否则判断两棵随机树是否连接成功；如果连接成功，结束扩展，否则循环3至5，直至成功连接。本发明有助于多机械臂运动规划问题寻找解决方案，减少了无用区域的搜索，加快了树枝的扩展速度。
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