公开(公告)号：CN117724493A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311737471.6

申请日：2023-12-18

Applicant: 湖南大学

Inventor： 边有钢 ,  王选 ,  谢和平 ,  胡满江 ,  秦晓辉 ,  秦兆博 ,  秦洪懋 ,  徐彪 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  丁荣军

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/693 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D105/22

Abstract: 本申请公开了一种考虑通信时延的混合协同驾驶控制方法及系统，属于智能交通系统控制技术领域。该方法建立多前车跟随式通信结构；拆分混合协同驾驶系统为局部混合协同驾驶系统；局部混合协同驾驶系统建模；建立集总跟踪误差动力学模型；建立时延补偿层，计算时延补偿后的多前车信息；在控制层建立模型预测控制器；网联自动驾驶车辆将模型预测控制器生成的第一个控制序列应用于自车控制；混合协同驾驶任务结束。本申请可以保证时变通信时延作用下的混合协同驾驶系统稳定性，有效抑制交通波震荡并降低油耗；可以实现时变通信时延作用下的混合协同驾驶系统闭环稳定性，保证混合协同驾驶系统在恶劣通信条件下的跟踪性能和安全性。