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公开(公告)号：CN119512101A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411624814.2
申请日：2024-11-14
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种考虑时变有向通信拓扑的多车协同控制方法及系统，属于车辆控制技术领域。该方法首先对不可靠通信拓扑结构进行建模，为了描述通信拓扑的随机性，采用连续时间马尔可夫链来表征不可靠通信拓扑结构；然后，分别对跟随车和领航车建立纵向动力学模型；接着，设计一种全分布式的自适应观测器，以获取领航车的状态估计信息；最后，使用自车观测器观测的领航车状态和前车状态信息构造优化控制问题，引入包含弦稳定约束在内的约束条件，采用DMPC框架解优化问题，得出最优控制量，实现对领航车状态的跟踪控制。
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