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公开(公告)号：CN116180838A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310283112.1
申请日：2023-03-21
Applicant: 湖南斯福迈智能科技有限责任公司
IPC: E02F9/20
Abstract: 本发明公开了一种基于轮廓模型的铲运机转向控制方法、装置及铲运机，属于铲运机控制领域。本发明通过获取铲运机的轮廓信息和行走信息；根据轮廓信息和行走信息确定位置偏差和方向偏差；若所述位置偏差大于第一预设阈值同时所述方向偏差大于第二预设阈值时，根据行走信息判断车体运动方向是否为偏离路径方向；若是，以预设变大策略调整换向阀开口；若否，以预设变小策略调整换向阀开口；若位置偏差大于第一预设阈值同时方向偏差小于或等于第二预设阈值或位置偏差小于或等于第一预设阈值同时方向偏差大于第二预设阈值时，以预设变小策略调整换向阀开口。采用铲运机轮廓模型，设定类模糊模型，在保障装备安全的前提下，达到安全驾驶的目的。
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公开(公告)号：CN116803814A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202311058831.X
申请日：2023-08-22
Applicant: 湖南斯福迈智能科技有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种运矿卡车无人驾驶控制方法及系统。控制方法包括如下步骤：S1：获取运矿卡车的车辆信息以及巷道信息。S2：根据巷道信息生成行驶路线；S3：判断当前巷道是否能够通行，是则设置最大行驶速度、最短刹车距离；否则暂停运矿作业；S4：建立预测模型，将车辆信息和巷道信息输入预测模型中，得到运矿卡车的下一理想状态量；S5：构建基于Actor‑Critic的控制模型，将下一理想状态量、巷道信息输入控制模型中，得到下一理想控制量。本发明通过直接测距对巷道轮廓进行模拟，探测方法简单，根据实时反馈的运矿卡车状态量对控制模型进行训练更新，提高了无人驾驶的控制精度。
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公开(公告)号：CN116623741A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310621876.7
申请日：2023-05-30
Applicant: 金川集团股份有限公司 , 湖南斯福迈智能科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种铲运机自动驾驶控制方法、装置及铲运机，属于铲运机控制领域。本发明通过预设传感装置获取定位信息和环境感知信息，在定位信息中确定地图行为信息和姿态定位信息；结合环境感知信息生成规划导航策略；用规划导航策略进行路线行驶预测；在行驶过程中获取当前行驶场景信息；在行驶场景信息满足路线行驶策略对应的触发条件时，根据规划导航策略生成对应的控制决策。利用预设传感装置获取的定位信息和环境感知信息实现了导航规划策略的获取，通过进行路线行驶预测在满足触发条件时生成对应的控制策略，实现了提高铲运机自动驾驶控制无人驾驶时的安全性。
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