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公开(公告)号：CN107021144B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201710367820.8
申请日：2017-05-23
申请人： 湖南沄耀中创科技有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , B62D55/265 , B62D11/04
摘要： 本发明公开了一种自适应接触的磁性履带攀爬机器人，包括主体支架及主体支架上安装的履带驱动电机、动力传动组件、磁性履带轮系、履带轮系安装组件、履带轮系预紧组件，履带驱动电机通过动力传动组件与磁性履带轮系动力传动连接，动力传动组件中包括差速动驱动机构和改变传动方向机构；磁性履带轮系通过履带轮系安装组件与主体支架连接，履带轮系安装组件中包括磁性履带轮系单独或联动的摆动机构；主体支架通过履带轮系预紧组件对磁性履带轮系进行预紧，履带轮系预紧组件中包括弹性机构。本发明具有良好的表面接触适应能力以及转向能力，同时磁力线能叠加放大，能够实现较大的永磁吸附力。
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公开(公告)号：CN107128388B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201710367824.6
申请日：2017-05-23
申请人： 湖南沄耀中创科技有限公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种可变框架结构的履带攀爬式风电塔清洗检测机器人，包括可变V型转角，推拉杆机构，清洗机构，塔筒永磁履带攀爬机构；所述可变V型转角和推拉杆机构组成多边框架结构，清洗机构和塔筒永磁履带攀爬机构相对于多边框架结构，两者同向均匀分布或异向均匀分布安装在可变V型转角和/或推拉杆机构上，至少有一处可变V型转角和推拉杆机构为拆装活动连接。本发明通过模块化的多边形可变框架结构来实现对风机塔筒的包围，并通过安装至多边形框架内的永磁履带攀爬机构来实现框架的攀爬功能，同时在此基础上通过安装至框架的清洗机构和成像机构来完成对风机塔筒的清洗和风机叶片的检测，是一种理想的风电机组维护机器人设备。
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公开(公告)号：CN107128388A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710367824.6
申请日：2017-05-23
申请人： 湖南沄耀中创科技有限公司
IPC分类号： B62D57/024
CPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种可变框架结构的履带攀爬式风电塔清洗检测机器人，包括可变V型转角，推拉杆机构，清洗机构，塔筒永磁履带攀爬机构；所述可变V型转角和推拉杆机构组成多边框架结构，清洗机构和塔筒永磁履带攀爬机构相对于多边框架结构，两者同向均匀分布或异向均匀分布安装在可变V型转角和/或推拉杆机构上，至少有一处可变V型转角和推拉杆机构为拆装活动连接。本发明通过模块化的多边形可变框架结构来实现对风机塔筒的包围，并通过安装至多边形框架内的永磁履带攀爬机构来实现框架的攀爬功能，同时在此基础上通过安装至框架的清洗机构和成像机构来完成对风机塔筒的清洗和风机叶片的检测，是一种理想的风电机组维护机器人设备。
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公开(公告)号：CN107021144A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710367820.8
申请日：2017-05-23
申请人： 湖南沄耀中创科技有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , B62D55/265 , B62D11/04
CPC分类号： B62D57/024 , B62D11/04 , B62D55/265
摘要： 本发明公开了一种自适应接触的磁性履带攀爬机器人，包括主体支架及主体支架上安装的履带驱动电机、动力传动组件、磁性履带轮系、履带轮系安装组件、履带轮系预紧组件，履带驱动电机通过动力传动组件与磁性履带轮系动力传动连接，动力传动组件中包括差速动驱动机构和改变传动方向机构；磁性履带轮系通过履带轮系安装组件与主体支架连接，履带轮系安装组件中包括磁性履带轮系单独或联动的摆动机构；主体支架通过履带轮系预紧组件对磁性履带轮系进行预紧，履带轮系预紧组件中包括弹性机构。本发明具有良好的表面接触适应能力以及转向能力，同时磁力线能叠加放大，能够实现较大的永磁吸附力。
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公开(公告)号：CN106995014A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201710368412.4
申请日：2017-05-23
申请人： 湖南沄耀中创科技有限公司
IPC分类号： B62D55/265
CPC分类号： B62D55/265
摘要： 本发明公开了一种利于履带吸附传动的磁路结构及攀爬装置，攀爬装置，包括车架、履带驱动轮、永磁吸附履带、履带从动轮和驱动电机，永磁吸附履带由若干履带链板总成链接组成，其特征在于，履带链板总成中设有履带链板永磁体，车架中设有车架永磁体，相对于导磁作业面，履带链板永磁体和车架永磁体两者的磁力线外循环叠并共同作用于导磁作业面上；在履带链板永磁体和车架永磁体之间，磁极同性相斥设置，履带链板永磁体在进入或者离开车架永磁体时，会产生一对大小相等方向相反的沿移动方向作用的排斥力。本发明永磁体布置巧妙，能够增加磁力又能够形成磁力线相抵，减少对驱动电机工作的消极影响。其结构简单，可靠性好，攀爬效率高。
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公开(公告)号：CN106995014B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN201710368412.4
申请日：2017-05-23
申请人： 湖南沄耀中创科技有限公司
IPC分类号： B62D55/265
摘要： 本发明公开了一种利于履带吸附传动的磁路结构及攀爬装置，攀爬装置，包括车架、履带驱动轮、永磁吸附履带、履带从动轮和驱动电机，永磁吸附履带由若干履带链板总成链接组成，其特征在于，履带链板总成中设有履带链板永磁体，车架中设有车架永磁体，相对于导磁作业面，履带链板永磁体和车架永磁体两者的磁力线外循环叠并共同作用于导磁作业面上；在履带链板永磁体和车架永磁体之间，磁极同性相斥设置，履带链板永磁体在进入或者离开车架永磁体时，会产生一对大小相等方向相反的沿移动方向作用的排斥力。本发明永磁体布置巧妙，能够增加磁力又能够形成磁力线相抵，减少对驱动电机工作的消极影响。其结构简单，可靠性好，攀爬效率高。
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公开(公告)号：CN206770134U
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201720577468.6
申请日：2017-05-23
申请人： 湖南沄耀中创科技有限公司
IPC分类号： F03D80/55
CPC分类号： Y02E10/722
摘要： 本实用新型公开了一种塔筒清洗机器人，包括V型刷头清洗机构和安装V型刷头清洗机构的清洗支架，V型刷头清洗机构包括清洗滚刷、雾化喷嘴、V型支撑气弹簧、水管、V型清洗刷头支架和V型清洗臂；两对V型清洗臂对称地设置在V型清洗刷头支架底端的两侧，两对V型清洗臂之间形成摆动连接关系，V型清洗刷头支架的顶端两侧分别通过V型支撑气弹簧连接固定至两对V型清洗臂的尾端，两对V型清洗臂的尾端分别安装有清洗滚刷，清洗滚刷实现对不同弧度与塔筒表面的接触形成清洗机器手；V型清洗刷头支架上布置有管路接头和水管及雾化喷嘴。本实用新型清洗滚刷能够通过往复运动覆盖往复运动范围内的塔筒表面。
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公开(公告)号：CN206766176U
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201720577182.8
申请日：2017-05-23
申请人： 湖南沄耀中创科技有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , B62D55/265 , B62D11/04
摘要： 本实用新型公开了一种自适应接触的磁性履带攀爬机器人，包括主体支架及主体支架上安装的履带驱动电机、动力传动组件、磁性履带轮系、履带轮系安装组件、履带轮系预紧组件，履带驱动电机通过动力传动组件与磁性履带轮系动力传动连接，动力传动组件中包括差速动驱动机构和改变传动方向机构；磁性履带轮系通过履带轮系安装组件与主体支架连接，履带轮系安装组件中包括磁性履带轮系单独或联动的摆动机构；主体支架通过履带轮系预紧组件对磁性履带轮系进行预紧，履带轮系预紧组件中包括弹性机构。本实用新型具有良好的表面接触适应能力以及转向能力，同时磁力线能叠加放大，能够实现较大的永磁吸附力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206780441U
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201720577917.7
申请日：2017-05-23
申请人： 湖南沄耀中创科技有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本实用新型公开了一种用于塔筒攀爬的机器人可变框架，包括可变V型转角和推拉杆机构，所述可变V型转角和推拉杆机构组成多边框架结构，推拉杆机构的推拉杆长度和/或可变V型转角的转角角度为可变结构，其中，至少有一处可变V型转角和推拉杆机构为拆装活动连接。本实用新型布置巧妙，通过模块化的多边形可变框架结构来实现对风机塔筒的包围，其可靠性好、安全性强、拆装方便且成本较低，是一种理想的塔筒攀爬的机器人可变框架。
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公开(公告)号：CN207089479U
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201720577916.2
申请日：2017-05-23
申请人： 湖南沄耀中创科技有限公司
IPC分类号： B62D55/265
摘要： 本实用新型公开了一种利于履带吸附传动的磁路结构及攀爬装置，攀爬装置，包括车架、履带驱动轮、永磁吸附履带、履带从动轮和驱动电机，永磁吸附履带由若干履带链板总成链接组成，履带链板总成中设有履带链板永磁体，车架中设有车架永磁体，相对于导磁作业面，履带链板永磁体和车架永磁体两者的磁力线外循环叠并共同作用于导磁作业面上；在履带链板永磁体和车架永磁体之间，磁极同性相斥设置，履带链板永磁体在进入或者离开车架永磁体时，会产生一对大小相等方向相反的沿移动方向作用的排斥力。本实用新型永磁体布置巧妙，能够增加磁力又能够形成磁力线相抵，减少对驱动电机工作的消极影响。其结构简单，可靠性好，攀爬效率高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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