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公开(公告)号：CN107577145B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710742149.0
申请日：2017-08-25
申请人： 湘潭大学
摘要： 本发明涉及编队飞行航天器反步滑模控制方法，属于航天器姿态调整技术领域，本发明采用反步滑模的方法，设计两个分布式鲁棒一致性跟踪控制器。第一个鲁棒控制器可以补偿已知有界的外部干扰，控制器是连续的，没有抖振；为满足自适应控制的使用，第二个鲁棒有限时间控制器不需要已知外部干扰的上界。由于两个控制器都是基于旋转矩阵设计的，旋转矩阵表示的姿态具有全局唯一属性，可以克服系统退绕的缺点。通过李雅普诺夫定理，得到整体闭环系统是有限时间稳定的，仿真实验证明，不仅可以实现绝对姿态跟踪，同时可以保持编队成员姿态一致。
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公开(公告)号：CN107608210A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710743352.X
申请日：2017-08-25
申请人： 湘潭大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及输入饱和的航天器姿态终端滑模控制方法，属于航天器姿态调整技术领域，本发明为航天器设计了两个无退绕鲁棒有限时间控制方法，一是补偿已知有界法；二是双曲线正切函数和辅助系统控制法。补偿已知有界法可以补偿已知有界的外部干扰；而通过采用双曲线正切函数和辅助系统控制法，可以处理外部干扰和输入饱和问题。利用李雅普诺夫定理，证明整个闭环系统的有限时间稳定性和渐近稳定性。仿真结果表明，控制器可以使航天器在限的时间内跟踪一个时变的参考姿态信号。
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公开(公告)号：CN107577145A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710742149.0
申请日：2017-08-25
申请人： 湘潭大学
摘要： 本发明涉及编队飞行航天器反步滑模控制方法，属于航天器姿态调整技术领域，本发明采用反步滑模的方法，设计两个分布式鲁棒一致性跟踪控制器。第一个鲁棒控制器可以补偿已知有界的外部干扰，控制器是连续的，没有抖振；为满足自适应控制的使用，第二个鲁棒有限时间控制器不需要已知外部干扰的上界。由于两个控制器都是基于旋转矩阵设计的，旋转矩阵表示的姿态具有全局唯一属性，可以克服系统退绕的缺点。通过李雅普诺夫定理，得到整体闭环系统是有限时间稳定的，仿真实验证明，不仅可以实现绝对姿态跟踪，同时可以保持编队成员姿态一致。
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公开(公告)号：CN107608210B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201710743352.X
申请日：2017-08-25
申请人： 湘潭大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及输入饱和的航天器姿态终端滑模控制方法，属于航天器姿态调整技术领域，本发明为航天器设计了两个无退绕鲁棒有限时间控制方法，一是补偿已知有界法；二是双曲线正切函数和辅助系统控制法。补偿已知有界法可以补偿已知有界的外部干扰；而通过采用双曲线正切函数和辅助系统控制法，可以处理外部干扰和输入饱和问题。利用李雅普诺夫定理，证明整个闭环系统的有限时间稳定性和渐近稳定性。仿真结果表明，控制器可以使航天器在限的时间内跟踪一个时变的参考姿态信号。
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