公开(公告)号：CN115962372B

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202211456006.0

申请日：2022-11-21

Applicant: 湛江中冶环保运营管理有限公司 ,  中冶建筑研究总院有限公司

Inventor： 王冠 ,  庞德生 ,  李根 ,  符建锭 ,  廖树昊 ,  张方彬 ,  温日朗 ,  白万通 ,  李嘉丰 ,  林春彬

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  G01L5/00 ,  G01B21/08 ,  G01N15/06 ,  G01N33/00 ,  G01P5/00 ,  H04N7/18 ,  G08C17/02 ,  F16L101/30

Abstract: 一种悬挂巡查的管道侦查机器人及悬挂巡查方法，包括行走模块、侦查模块、电磁铁、压力传感器、控制模块和通信模块，行走模块包括两只机械脚，电磁铁分别设置在两只机械脚的底部，用于吸附住管道的内壁进行行走，压力传感器用于感应机械脚与管道内壁之间的吸附力，以判断机械脚是否吸附正常，侦查模块包括侦查摄像头、测厚仪、粉尘检测仪、测温仪、测氧仪、风速仪、湿度仪等；每只机械脚均包括旋转驱动组件、关节和安装板，或每只机械脚均包括若干组双轴舵机和安装板。本发明可使机器人能更顺利完成巡检任务，适应不同管径和铺设角度以及各种恶劣环境的管道，自动化程度高，且机器人结构简单，采用现有标准件，成本低廉，易于推广应用。

公开(公告)号：CN115962372A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211456006.0

申请日：2022-11-21

Applicant: 湛江中冶环保运营管理有限公司 ,  中冶建筑研究总院有限公司

Inventor： 王冠 ,  庞德生 ,  李根 ,  符建锭 ,  廖树昊 ,  张方彬 ,  温日朗 ,  白万通 ,  李嘉丰 ,  林春彬

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  G01L5/00 ,  G01B21/08 ,  G01N15/06 ,  G01N33/00 ,  G01P5/00 ,  H04N7/18 ,  G08C17/02 ,  F16L101/30

Abstract: 一种悬挂巡查的管道侦查机器人及悬挂巡查方法，包括行走模块、侦查模块、电磁铁、压力传感器、控制模块和通信模块，行走模块包括两只机械脚，电磁铁分别设置在两只机械脚的底部，用于吸附住管道的内壁进行行走，压力传感器用于感应机械脚与管道内壁之间的吸附力，以判断机械脚是否吸附正常，侦查模块包括侦查摄像头、测厚仪、粉尘检测仪、测温仪、测氧仪、风速仪、湿度仪等；每只机械脚均包括旋转驱动组件、关节和安装板，或每只机械脚均包括若干组双轴舵机和安装板。本发明可使机器人能更顺利完成巡检任务，适应不同管径和铺设角度以及各种恶劣环境的管道，自动化程度高，且机器人结构简单，采用现有标准件，成本低廉，易于推广应用。