公开(公告)号：CN120002712A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510241639.7

申请日：2025-03-03

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  高天宇 ,  叶子嘉 ,  高春凯 ,  米玥莹 ,  包张合 ,  刘佳桐 ,  应梦涛 ,  刘子涵

IPC: B25J18/00 ,  B25J18/04 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明属于机械臂技术领域，提供一种基于Kresling折纸的气动控制能重构机械臂，其包括多个Kirigami阵列结构，Kirigami阵列结构包括Kresling折纸单元和夹板，夹板位于Kresling折纸单元的上下端，Kresling折纸单元由两层手性相反的折纸单元沿轴向拼接形成，Kresling折纸单元包括折叠面板和柔性折痕，各折叠面板之间通过柔性折痕转动连接，折叠面板嵌设于夹板上开设的卡槽中，本发明通过气囊有效控制Kresling折纸单元的局部约束，使其向着折痕诱导的方向形变，从而使机械臂自由折叠弯曲，Kresling折纸单元能根据需要切换刚柔度，实现机械臂的全周弯曲及多样化的运动模态。