公开(公告)号：CN103029120A

公开(公告)日：2013-04-10

申请号：CN201210529976.9

申请日：2012-12-11

申请人： 燕山大学

发明人： 赵铁石 ,  唐启敬 ,  黄志影

IPC分类号： B25J9/00

摘要： 一种折叠式静载平衡并联调姿平台，其包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支，其中三条为结构相同的分布在周围的SUR驱动分支，另一条为UP中间约束分支，每条SUR驱动分支均由球铰、第一万向铰和转动副组成，转动副与固定在定平台上的电机连接，UP中间约束分支位于动平台与定平台中心连线上，该分支由第二万向铰和带有弹簧的移动副组成，设在上述移动副内的弹簧套在固定在定平台上的导向轴上，在上述移动副的外侧设有支撑套管。本发明结构简单、占用体积小、工作空间较大，通过中间分支平衡静载，增大平台负载能力，降低电机扭矩和功率；驱动形式为电机，可广泛应用于稳定舰载、车载装置以及运动模拟。

公开(公告)号：CN103029120B

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201210529976.9

申请日：2012-12-11

申请人： 燕山大学

发明人： 赵铁石 ,  唐启敬 ,  黄志影

IPC分类号： B25J9/00

摘要： 一种折叠式静载平衡并联调姿平台，其包括动平台、定平台以及连接这两个平台的四条分支,其中三条为结构相同的分布在周围的SUR驱动分支，另一条为UP中间约束分支，每条SUR驱动分支均由球铰、第一万向铰和转动副组成，转动副与固定在定平台上的电机连接，UP中间约束分支位于动平台与定平台中心连线上，该分支由第二万向铰和带有弹簧的移动副组成，设在上述移动副内的弹簧套在固定在定平台上的导向轴上，在上述移动副的外侧设有支撑套管。本发明结构简单、占用体积小、工作空间较大，通过中间分支平衡静载，增大平台负载能力,降低电机扭矩和功率；驱动形式为电机，可广泛应用于稳定舰载、车载装置以及运动模拟。