公开(公告)号：CN118636141A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410747490.5

申请日：2024-06-11

申请人： 燕山大学 ,  北京大学人民医院

发明人： 文桂林 ,  任炳钦 ,  张亚辉 ,  孙迎兵 ,  徐海林 ,  芦浩 ,  张佳龙 ,  王晨 ,  谭朝 ,  宋旭 ,  李贵成 ,  田阳 ,  刘杰 ,  曹郁英

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明属于机械臂遥操作技术领域，具体涉及一种基于视觉引导的双臂手机器人实时遥操作的搭建方法，其包括规划第一实验区域并搭建第一实验平台，获取双臂手机器人姿态信息、末端关节的齐次变换矩阵并转化第一坐标系；规划第二实验区域并搭建第二实验平台；多相机标定并转化第二坐标系；获得跟踪状态下机械臂末端关节位置的空间变换位姿信息，读取手指位姿数据，进行实时跟随。本发明的实时遥操作系统包括控制系统主机、操作手套、光学定位仪、定位坐标板、标记球工具和双臂手机器人，本发明将光学定位仪识别标记球工具的方法引入双臂手机器人遥操作控制中，更加精准和快速，同时操作者穿戴操作手套远程控制机械臂的方法能提供更好的人机交互功能。

公开(公告)号：CN116942395A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202311131365.3

申请日：2023-09-04

申请人： 燕山大学 ,  北京大学人民医院

发明人： 文桂林 ,  张佳龙 ,  张亚辉 ,  孙迎兵 ,  任炳钦 ,  王晨 ,  徐海林 ,  芦浩

IPC分类号： A61F5/058

摘要： 本发明提供一种正骨复位踝关节全自由度固定装置，其包括固定组件、球副连接组件、鞋体组件和气囊组件，固定组件通过球副连接组件与鞋体组件连接，气囊组件位于鞋体组件内部，压力传感器设置在鞋体组件与气囊组件之间，本发明通过固定组件使该装置与小腿部位固定，通过球副连接组件实现脚踝相对踝关节旋转全自由度的固定，通过鞋体组件和气囊组件实现对踝关节和脚部的固定，可以代替石膏实现对复位后的脚踝进行固定，改善了石膏固定透气性差、不易拆卸及石膏定型后无法改变形状等缺点，使装置穿戴更方便。

公开(公告)号：CN116942392A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202311131357.9

申请日：2023-09-04

申请人： 燕山大学 ,  北京大学人民医院

发明人： 文桂林 ,  张佳龙 ,  孙迎兵 ,  张亚辉 ,  谭朝 ,  王晨 ,  任炳钦 ,  徐海林 ,  芦浩

IPC分类号： A61F5/01

摘要： 本发明提供一种适用于踝关节骨折的中医手法正骨机器人，其包括腿部固定组件、翻转正骨组件、辅助正骨组件、牵引组件、计算机和双目视觉相机，翻转正骨组件与辅助正骨组件分别设置在腿部固定组件的两侧，牵引组件位于腿部固定组件的腿部固定处，计算机和双目视觉相机均分别位于腿部固定组件的两侧，本发明设置翻转正骨平台、辅助正骨平台和牵引组件，通过双目视觉相机建立统一坐标系，协同作业实现对脚踝的复位，翻转正骨平台实现对脚踝的翻转，辅助正骨平台实现对脚踝骨折线的支撑及按压，本发明通过计算机分析X光片得到正骨复位路径，通过各个组件相配合模拟中医手法，实现踝关节正骨复位。