公开(公告)号：CN108344420A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201810154296.0

申请日：2018-02-22

申请人： 王昕 ,  哈尔滨工业大学深圳研究生院

发明人： 王昕 ,  林泽才 ,  张庆培 ,  肖镇龙

IPC分类号： G01C21/20 ,  A61N2/00 ,  A61N2/02

摘要： 一种经颅磁刺激智能导航定位装置，包括中央处理器、视觉定位模块、六维力传感器、人机交互系统、机械臂控制器、机械臂和刺激线圈。其中，视觉定位模块、六维力传感器分别和中央处理器连接，实时提供定位和轨迹跟踪信息；人机交互系统、机械臂控制器分别和中央处理器进行通信；机械臂控制器向机械臂发送运动指令的同时采集机械臂各关节传感器信息；刺激线圈固定在机械臂末端。视觉定位模块采ARToolKitPlus库的二维码并结合所设计的眼镜对患者头部的治疗区域位姿实时定位；六维力传感器安装在机械臂末端，能根据传感器测量值的变化预测和跟踪患者的头部移动。通过视觉定位模块与力传感器的融合，进一步提高了定位跟踪的精度。患者所佩戴的眼镜添加了增强现实技术，在治疗的过程中，能通过增强现实技术的虚拟场景来放松自己，进一步减少因传统治疗方式带来的痛苦。