公开(公告)号：CN115984344A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202111201831.1

申请日：2021-10-15

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 王珂 ,  肖刚军 ,  包敏杰 ,  马宝腾 ,  周和文 ,  许登科 ,  孙明

IPC: G06T7/521 ,  G06T1/20 ,  G06T1/60 ,  G01S17/06

Abstract: 本发明公开TSDF地图的相关性扫描匹配硬件电路及异构计算架构，所述相关性扫描匹配硬件电路包括存储器模块、点云处理模块、TSDF值计算模块、状态机控制模块和互连总线，其中，存储器模块、点云处理模块、TSDF值计算模块和状态机控制模块都通过所述互连总线建立数据传输关系；所述状态机控制模块用于调度所述存储器模块、所述点云处理模块、所述TSDF值计算模块的工作状态，以使得所述点云处理模块每执行一次所述坐标系变换和一次所述旋转变换时，所述TSDF值计算模块执行一次所述除法运算，以获得所述搜索窗口内对应搜索到的一个位姿匹配的TSDF值，直到所述TSDF值计算模块统计到已经搜索完所述搜索窗口内所有位姿。

公开(公告)号：CN115984347A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202111202214.3

申请日：2021-10-15

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 王珂 ,  肖刚军 ,  包敏杰 ,  马宝腾 ,  周和文 ,  许登科 ,  孙明

IPC: G06T7/521 ,  G06T1/20 ,  G06T1/60 ,  G01S17/06 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开软硬协同下的硬件加速定位系统及机器人，硬件加速定位系统包括CPU和相关性扫描匹配硬件电路；相关性扫描匹配硬件电路用于以硬件并行处理的方式来搜索每一层第一待搜索地图，并更新出当前搜索的节点的第一上界值；CPU用于每当相关性扫描匹配硬件电路搜索到预设深度的一层地图的栅格点对应的节点时，通过执行分支定界算法来搜索每一层第二待搜索地图，并通过执行相关性扫描匹配算法来将激光雷达采集的点云在对应一层第二待搜索地图上进行扫描匹配，再利用匹配出的结果计算并更新出当前搜索的节点的第二上界值；CPU还用于将最新获得的第二上界值对应的位姿或最新获得的第一上界值对应的位姿配置为机器人的位姿。

公开(公告)号：CN115984346A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202111202200.1

申请日：2021-10-15

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 王珂 ,  肖刚军 ,  包敏杰 ,  马宝腾 ,  周和文 ,  许登科 ,  孙明

IPC: G06T7/521 ,  G06T1/20 ,  G06T1/60 ,  G01S17/88

Abstract: 本发明公开基于相关性扫描匹配算法的硬件加速电路、芯片及机器人，所述硬件电路包括存储器模块、点云处理模块、栅格索引模块、状态机模块和互连总线；点云处理模块，还用于在状态机模块的控制下，从存储器模块读取当前存储的点云，再控制读取到的点云执行旋转变换；点云处理模块，用于在状态机模块的控制下，读取当前一次旋转变换的结果，再控制当前一次旋转变换的结果执行离散化，获得离散点云，然后将离散点云通过所述互连总线存储到存储器模块内；栅格索引模块，用于在状态机模块的控制下，从所述存储器模块内获取离散点云，再按照预设坐标偏移值和搜索步长，计算出离散点云映射到地图存储空间的索引值，并将索引值设置为栅格点的占用概率的读取地址。