公开(公告)号：CN107124132B

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201710363606.5

申请日：2017-05-22

申请人： 珠海格力电器股份有限公司 ,  珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司

发明人： 徐潇 ,  许凤霞 ,  区均灌 ,  王长恺 ,  程海珍

IPC分类号： H02P23/14

摘要： 本发明公开了一种转动惯量辨识方法及辨识器，在对电机运动方程进行离散变化后，本发明将离散变化方程中的电磁转矩Te作为辨识项yk，将离散变化方程中的电机机械转速ωm作为递推最小二乘方程中方差最小的约束条件ψk，在实际中，电机机械转速ωm在单位时间内的波动幅度、相比电磁转矩Te在单位时间内的波动幅度小很多，因此使得约束条件ψk相比传统方案稳定很多，虽然辨识项yk的稳定性有所下降，但是从递推最小二乘方程中可以看出，约束条件ψk参与的次数相对较多，因此，根据辨识项yk、约束条件ψk以及采样时间Ts最终得到的惯量估计值的准确性大大提高，尤其在低采样率时，大大减小了辨识结果产生的静差，从而提高了辨识结果的准确性。

公开(公告)号：CN108471265A

公开(公告)日：2018-08-31

申请号：CN201810188408.4

申请日：2018-03-07

申请人： 珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司

发明人： 徐潇

IPC分类号： H02P21/14

CPC分类号： H02P21/143

摘要： 本发明公开了一种转动惯量检测方法及装置。其中，该方法包括：采用瞬时速度观测器检测伺服电机的瞬时机械转速；根据伺服电机的交轴电流和转矩系数确定伺服电机的电磁转矩；采用瞬时速度观测器检测伺服电机是否处于稳定状态；在瞬时速度观测器检测伺服电机处于稳定状态的情况下，利用负载转矩观测器检测伺服电机在稳定状态时的负载转矩；根据瞬时机械转速、电磁转矩以及负载转矩确定转动惯量。本发明解决了相关技术中由于惯量辨识可靠性低导致的伺服系统的动态性较低的技术问题。

公开(公告)号：CN108225545A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201711325218.4

申请日：2017-12-13

申请人： 珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司

发明人： 王龙娜 ,  许凤霞 ,  徐潇 ,  程海珍 ,  赵杰

IPC分类号： G01H11/06

摘要： 本发明提供一种机械谐振频率测量方法、装置、存储介质及测量仪。其中机械谐振频率测量方法包括：检测待测设备的模拟电压信号；将所述检测到的模拟电压信号转换为数字信号；将所述转换后的数字信号利用快速傅里叶变换进行处理，得到所述待测设备的谐振频率。本发明提供的技术方案能够快速、准确、有效地测量待测设备的机械谐振频率，对待测设备机械谐振抑制和参数调试起到了良好的指导作用，加快待测设备的调试速度，进而提升待测设备运行的稳定性、快速性和准确性。

公开(公告)号：CN107124132A

公开(公告)日：2017-09-01

申请号：CN201710363606.5

申请日：2017-05-22

申请人： 珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司

发明人： 徐潇 ,  许凤霞 ,  区均灌 ,  王长恺 ,  程海珍

IPC分类号： H02P23/14

摘要： 本发明公开了一种转动惯量辨识方法及辨识器，在对电机运动方程进行离散变化后，本发明将离散变化方程中的电磁转矩Te作为辨识项yk，将离散变化方程中的电机机械转速ωm作为递推最小二乘方程中方差最小的约束条件ψk，在实际中，电机机械转速ωm在单位时间内的波动幅度、相比电磁转矩Te在单位时间内的波动幅度小很多，因此使得约束条件ψk相比传统方案稳定很多，虽然辨识项yk的稳定性有所下降，但是从递推最小二乘方程中可以看出，约束条件ψk参与的次数相对较多，因此，根据辨识项yk、约束条件ψk以及采样时间Ts最终得到的惯量估计值的准确性大大提高，尤其在低采样率时，大大减小了辨识结果产生的静差，从而提高了辨识结果的准确性。