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公开(公告)号：CN118691747B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410837269.9
申请日：2024-06-26
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06T17/00 , G06T7/80 , G06T5/70 , G06T5/50 , G06T15/00 , G06T7/13 , G06T5/30 , G06T7/33 , G06T3/4007
Abstract: 本发明公开了一种高温物体三维形貌温度场的混合双目视觉测量重建方法，采用单目结构光系统进行测量，测量装置对比双目结构光系统更加简化，测量中拍摄待测高温物体被结构光条纹调制的图像，并通过设计算法对图像中的噪声进行滤波去噪，使图像质量更高，为后续三维重建奠定良好基础。对结构光图像进行解相处理获取绝对相位，通过相位相同建立映射关系，利用三角测量原理完成高温物体三维重建工作，获取点云数据。同时利用比色测温计对高温物体发射率进行标定，通过比色测温法建立温度到颜色的映射关系，完成了三维形貌与表面温度的同步测量工作。本发明具有较强的鲁棒性，对实验环境适应性强，能够在狭小观察窗口内完成测量工作，在完成对高温物体三维形貌测量工作的同时，同步获取高温物体温度信息，丰富测量数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118691746A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410836845.8
申请日：2024-06-26
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06T17/00 , G06T7/80 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/13 , G06T5/30 , G06T7/33 , G06T3/4007 , G06T5/70
Abstract: 本发明公开了一种基于混合双目视觉的融合温度信息三维点云重建方法，采用单目结构光系统进行测量，测量装置对比双目结构光系统更加简化。对于采集得到的高温物体图像中噪声，分析噪声产生原因及类型，使用滤波算法进行处理，去除图像中的噪声干扰，有利于后续三维重建工作的展开。对格雷码解码处理，并基于绝对相位进行点对匹配，利用三角测量原理完成高温物体三维重建工作。同时利用比色测温计对高温物体发射率进行标定，通过比色测温法建立温度到颜色的映射关系获取物体温度信息，完成了三维形貌与表面温度的同步测量工作。本发明具有较强的鲁棒性，能够克服高温带来的干扰，对实验环境适应性强，能够在狭小观察窗口内完成测量工作，能够较为容易保证待测物体处于多个视场中心；能够在完成对高温物体三维形貌测量工作的同时，同步获取高温物体温度信息，丰富测量数据。
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公开(公告)号：CN118864787A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410813746.8
申请日：2024-06-21
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂辅助的多视角航空构件三维点云全局拼接方法。第一步，粗拼接：根据手眼关系和机械臂位姿的坐标系转换，将多视角点云同一转换到机械臂基坐标系上得到初步粗拼接结果。基于同名尺度不变特征转换关键点的粗拼接方法对初步粗拼接结果进行位移补偿，得到了相对位置较好的粗拼接结果。第二步，精拼接：建立多视场点云的全局约束关系，并利用KD在重叠区域中匹配点对关系，并综合点云的点到点、点到面和面到面的几何属性将错误匹配的点对剔除，保证点对准确度的同时也将点对数量尽可能减小，保证点对数量足够进行配准。并且在ICP迭代过程中，建立多视场点云的权重自调整配准系统，将错误点对在配准过程中的影响降到最低，一次性得到所有点云的刚体转换参数即最优的点云转换参数，提高了多视场点云的拼接精度，使待测物的三维形貌得到良好的还原效果。
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公开(公告)号：CN116412776A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310261035.X
申请日：2023-03-17
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人路径规划式自动三维扫描测量方法，首先搭建虚拟仿真环境；然后在虚拟仿真环境上完成测量位姿以及测量路径的设置并对测量路径进行路径评价；然后在现实测量环境中完成结手眼标定，实体机器人承载结构光测量仪依次到达所设置的测量位姿处进行拍摄，获取多视角的点云图像；之后根据手眼标定结果，通过坐标系转换将多视角点云统一到机器人基座坐标系下完成点云粗拼接过程，最后在漏拍处对漏拍点云进行补全。本发明通过虚拟仿真平台进行机器人路径规划有效降低了多视角测量的试错风险，通过将点云转换到机器人基座坐标系下完成点云粗配准，为后续的精配准过程提供了良好的先验条件，减轻了后续配准任务的负担，提高了结构光测量仪的工作效率，缩短了任务周期。
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公开(公告)号：CN118864787B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410813746.8
申请日：2024-06-21
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂辅助的多视角航空构件三维点云全局拼接方法。第一步，粗拼接：根据手眼关系和机械臂位姿的坐标系转换，将多视角点云同一转换到机械臂基坐标系上得到初步粗拼接结果。基于同名尺度不变特征转换关键点的粗拼接方法对初步粗拼接结果进行位移补偿，得到了相对位置较好的粗拼接结果。第二步，精拼接：建立多视场点云的全局约束关系，并利用KD在重叠区域中匹配点对关系，并综合点云的点到点、点到面和面到面的几何属性将错误匹配的点对剔除，保证点对准确度的同时也将点对数量尽可能减小，保证点对数量足够进行配准。并且在ICP迭代过程中，建立多视场点云的权重自调整配准系统，将错误点对在配准过程中的影响降到最低，一次性得到所有点云的刚体转换参数即最优的点云转换参数，提高了多视场点云的拼接精度，使待测物的三维形貌得到良好的还原效果。
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公开(公告)号：CN118691747A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410837269.9
申请日：2024-06-26
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06T17/00 , G06T7/80 , G06T5/70 , G06T5/50 , G06T15/00 , G06T7/13 , G06T5/30 , G06T7/33 , G06T3/4007
Abstract: 本发明公开了一种高温物体三维形貌温度场的混合双目视觉测量重建方法，采用单目结构光系统进行测量，测量装置对比双目结构光系统更加简化，测量中拍摄待测高温物体被结构光条纹调制的图像，并通过设计算法对图像中的噪声进行滤波去噪，使图像质量更高，为后续三维重建奠定良好基础。对结构光图像进行解相处理获取绝对相位，通过相位相同建立映射关系，利用三角测量原理完成高温物体三维重建工作，获取点云数据。同时利用比色测温计对高温物体发射率进行标定，通过比色测温法建立温度到颜色的映射关系，完成了三维形貌与表面温度的同步测量工作。本发明具有较强的鲁棒性，对实验环境适应性强，能够在狭小观察窗口内完成测量工作，在完成对高温物体三维形貌测量工作的同时，同步获取高温物体温度信息，丰富测量数据。
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