公开(公告)号：CN117492468A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311560987.8

申请日：2023-11-21

Applicant: 电子科技大学长三角研究院(湖州)

Inventor： 李福生 ,  赵汝卿 ,  张朝来 ,  张济淮

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明属于可重构无人机技术领域，公开了一种面向可重构无人机的同构体映射强化学习多目标协同运输方法及系统，针对可重构无人机路径规划任务，重新定义状态空间的标准，根据重构前的模块智能体与重构后的组合体智能体的任务，为两阶段设置不同的观测状态；重新定义动作空间的标准，重新设计可重构机器人的多目标运输奖励函数；在MADDPG框架的基础上，设计了智能体映射机制和同构体经验共享机制，使改进后的算法适用于可重构智能体这一特殊系统。本发明在可重构机器人运输领域，采用智能体映射机制和同构体经验共享机制，解决了可重构机器人在运输过程中智能体拆分重组的建模问题。

公开(公告)号：CN116399635A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310331179.8

申请日：2023-03-31

Applicant: 电子科技大学长三角研究院(湖州)

Inventor： 李福生 ,  张朝来

IPC: G01N1/08 ,  G01N23/223 ,  G01S19/43 ,  G01S15/08 ,  B64U10/70 ,  B64U20/80

Abstract: 本发明公开了一种智能化两栖土壤元素自主采集系统，包括轮式无人机载具、RTK导航单元、超声波定高单元、中央处理器CPU、X射线荧光光谱分析仪、无线通信单元和用户数据检测终端；所述RTK导航单元、中央处理器和无线网络通信单元位于轮式无人机载具上方，X射线荧光光谱分析仪位于中央处理器CPU正下方，超声波测量模块位于轮式无人机载具底盘下方。本发明的系统不但可以完成简单地域的土壤元素采集，对于地形情况比较复杂的区域，该系统具有非常大的灵活性。采用本发明的采样方式，有效的解决了智能车做为载体时对复杂地形的适应性以及无人机做为载体时续航时间短的问题，并且整个过程全自动进行，节省了人力的使用。