公开(公告)号：CN114581522A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210207656.5

申请日：2022-03-03

申请人： 电子科技大学长三角研究院(衢州)

发明人： 郭贤生 ,  何袁虎 ,  张妍 ,  黄健 ,  段林甫 ,  李林

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04

摘要： 本发明属于单目视觉室内定位技术领域，具体涉及一种支撑点搜索的单目视觉定位方法。本发明主要针对普通单目摄像头与定位环境较为固定的场景。通过本发明方法对可视环境中的目标进行高精度二维定位。具体可分为离线与在线两个阶段。离线阶段，对单目摄像头进行标定，获取内参矩阵以及畸变系数。采集定位环境图像，构建参考面定位坐标系。然后选择像素坐标与世界坐标点对求解单应矩阵。在线阶段，首先用目标检测网络对可视区域内的定位目标进行检测，根据输出结果对背景图像进行更新。然后根据输出的目标类别在目标检测框内进一步搜索，估计目标在参考面的定位像素点。最后定位像素点经畸变矫正与投影映射，估计得到目标在真实环境下的二维坐标。