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公开(公告)号：CN113195174B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202080006818.8
申请日：2020-03-10
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 一种计算机辅助医疗系统，其包括操纵器臂和控制器。控制器包括计算机处理器，并且被配置为确定运动学配置，该运动学配置是在将替换工具安装在操纵器臂上之前。运动学配置是操纵器臂和附接到操纵器臂的先前工具的运动学配置，并且其中先前工具的末端执行器位于插入位置。控制器进一步被配置为确定运动学配置中的先前工具的参考几何形状，基于参考几何形状确定替换工具的插入轨迹，并且通过控制替换工具根据插入轨迹移动来促进替换工具朝向插入轨迹的目标位置的插入。
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公开(公告)号：CN113286682A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202080008137.5
申请日：2020-03-27
申请人： 直观外科手术操作公司
发明人： G·布里森
摘要： 本申请公开一种计算机辅助医疗系统，其包括操纵器臂和控制器。该控制器包括计算机处理器。该控制器被配置为对与操纵器臂的至少一个操纵器臂段相关联的至少一个接头进行伺服，该伺服包括执行伺服回路。执行伺服回路包括：获取操纵器臂的实际状态；计算命令状态与实际状态之间的差，其中命令状态用于对至少一个接头进行伺服；以及确定该差是否超出误差阈值。基于确定该差确实超出误差阈值，使用偏移来更新命令状态以减小该差，并且基于确定该差不超出误差阈值，不更新命令状态。控制器进一步被配置为应用命令状态以控制实际状态。
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公开(公告)号：CN113286682B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202080008137.5
申请日：2020-03-27
申请人： 直观外科手术操作公司
发明人： G·布里森
摘要： 本申请公开一种计算机辅助医疗系统，其包括操纵器臂和控制器。该控制器包括计算机处理器。该控制器被配置为对与操纵器臂的至少一个操纵器臂段相关联的至少一个接头进行伺服，该伺服包括执行伺服回路。执行伺服回路包括：获取操纵器臂的实际状态；计算命令状态与实际状态之间的差，其中命令状态用于对至少一个接头进行伺服；以及确定该差是否超出误差阈值。基于确定该差确实超出误差阈值，使用偏移来更新命令状态以减小该差，并且基于确定该差不超出误差阈值，不更新命令状态。控制器进一步被配置为应用命令状态以控制实际状态。
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公开(公告)号：CN113195174A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202080006818.8
申请日：2020-03-10
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 一种计算机辅助医疗系统，其包括操纵器臂和控制器。控制器包括计算机处理器，并且被配置为确定运动学配置，该运动学配置是在将替换工具安装在操纵器臂上之前。运动学配置是操纵器臂和附接到操纵器臂的先前工具的运动学配置，并且其中先前工具的末端执行器位于插入位置。控制器进一步被配置为确定运动学配置中的先前工具的参考几何形状，基于参考几何形状确定替换工具的插入轨迹，并且通过控制替换工具根据插入轨迹移动来促进替换工具朝向插入轨迹的目标位置的插入。
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