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公开(公告)号：CN105487487A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201511026096.X
申请日：2015-12-30
申请人： 福建骏鹏通信科技有限公司
IPC分类号： G05B19/408
CPC分类号： G05B19/4083 , G05B2219/31281
摘要： 本发明公开一种机器人折弯过程位置自动计算的方法，所述方法涉及机器人和上位机，机器人与上位机电连接，上位机获取工件图纸信息，确定成品件的基准抓取中心，在折弯过程中需要换向或者改变抓取位置时，记录每次偏移后的工件的基准抓取中心与成品件的基准抓取中心的偏差值，在前道工序的计算基础上加上该偏差值，算出当前工序的机器人进给量和偏移量。针对换向偏移存在同面抓取偏移和反面换向偏移情况，分别采取对应的进给量和偏移量的计算处理方法。本发明根据折弯工件图纸以及用户对于工件抓取位置的偏移值自动计算出改变后每一道工序的位置变化，避免人工对每一个位置的示教工作，节约了调试时间，提高了调试效率。
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公开(公告)号：CN105334801A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510762377.5
申请日：2015-11-11
申请人： 福建骏鹏通信科技有限公司
IPC分类号： G05B19/401 , G05B19/18
CPC分类号： G05B19/401 , G05B19/18 , G05B2219/37 , G05B2219/39001
摘要： 本发明公开了一种机器人折弯速度匹配自适应方法，所述方法涉及到的硬件系统包括光栅尺、PLC和上位机，光栅尺和机器人的信号输出端分别与PLC电连接，上位机监测PLC，获取信号和时间数据，经计算后将速度数据传给机器人；本发明采用间接的方法，利用、机器人和折弯刀具的折弯过程二者的时间来保证一致性。并通过利用光栅尺的反馈自动测算折弯刀具的折弯动作时间，并据此测算机器人的运动速度，在3到4次机器人自动折弯后，可以自动找出机器人最合适的折弯速度，避免人工参与调整，调整方法科学合理，精确可靠。
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公开(公告)号：CN105234213A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510831153.5
申请日：2015-11-25
申请人： 福建骏鹏通信科技有限公司
摘要： 本发明公开一种机器人折弯自由插补方法，所述方法涉及机器人和上位机，机器人的信号输出端与上位机电连接，上位机监测机器人，获取参数数据，经计算后将结果数据传给机器人。本发明根据加工特征的基本参数计算出机器人的机器臂夹爪在折弯过程中经过的轨迹点，机器臂通过对计算出来的轨迹点进行自由插补运动，进而运行一条与实际轨迹十分接近的轨迹，避免了对钣金件的拉扯，提高钣金件的折弯质量。
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公开(公告)号：CN105334801B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201510762377.5
申请日：2015-11-11
申请人： 福建骏鹏通信科技有限公司
IPC分类号： G05B19/401 , G05B19/18
摘要： 本发明公开了一种机器人折弯速度匹配自适应方法，所述方法涉及到的硬件系统包括光栅尺、PLC和上位机，光栅尺和机器人的信号输出端分别与PLC电连接，上位机监测PLC，获取信号和时间数据，经计算后将速度数据传给机器人；本发明采用间接的方法，利用、机器人和折弯刀具的折弯过程二者的时间来保证一致性。并通过利用光栅尺的反馈自动测算折弯刀具的折弯动作时间，并据此测算机器人的运动速度，在3到4次机器人自动折弯后，可以自动找出机器人最合适的折弯速度，避免人工参与调整，调整方法科学合理，精确可靠。
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公开(公告)号：CN105487487B
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201511026096.X
申请日：2015-12-30
申请人： 福建骏鹏通信科技有限公司
IPC分类号： G05B19/408
摘要： 本发明公开一种机器人折弯过程位置自动计算的方法，所述方法涉及机器人和上位机，机器人与上位机电连接，上位机获取工件图纸信息，确定成品件的基准抓取中心，在折弯过程中需要换向或者改变抓取位置时，记录每次偏移后的工件的基准抓取中心与成品件的基准抓取中心的偏差值，在前道工序的计算基础上加上该偏差值，算出当前工序的机器人进给量和偏移量。针对换向偏移存在同面抓取偏移和反面换向偏移情况，分别采取对应的进给量和偏移量的计算处理方法。本发明根据折弯工件图纸以及用户对于工件抓取位置的偏移值自动计算出改变后每一道工序的位置变化，避免人工对每一个位置的示教工作，节约了调试时间，提高了调试效率。
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公开(公告)号：CN105234213B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201510831153.5
申请日：2015-11-25
申请人： 福建骏鹏通信科技有限公司
摘要： 本发明公开一种机器人折弯自由插补方法，所述方法涉及机器人和上位机，机器人的信号输出端与上位机电连接，上位机监测机器人，获取参数数据，经计算后将结果数据传给机器人。本发明根据加工特征的基本参数计算出机器人的机器臂夹爪在折弯过程中经过的轨迹点，机器臂通过对计算出来的轨迹点进行自由插补运动，进而运行一条与实际轨迹十分接近的轨迹，避免了对钣金件的拉扯，提高钣金件的折弯质量。
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