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公开(公告)号：CN118830807A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410840572.4
申请日：2024-06-27
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种具有可调力感知功能的触诊探头及触诊检测设备，包括：支撑组件和检测组件，支撑组件包括基座、外壳和第一半球，外壳罩设在基座的外侧，第一半球与基座连接；检测组件包括第二半球和感应模块，第二半球与感应模块贴合，感应模块嵌设在基座内，且第二半球与外壳抵接；感应模块包括弹性层、传递层和敏感层，弹性层和敏感层分别设置在传递层两侧，弹性层包括液态金属层，液态金属层内设置有电阻丝，电阻丝连接可变电流。本发明通过调节电阻丝的电流的大小控制液态金属相态，进而控制压敏电阻的灵敏度，最终达到触诊探头力感知功能可调的目的。既能确保高精度检测，又能实现对深层组织的大范围检测，实现一器多用，提高触诊的效率。
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公开(公告)号：CN118732851A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410840571.X
申请日：2024-06-27
Applicant: 苏州大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明涉及一种手势捕捉和触觉反馈功能的智能手套及人机交互设备，包括：手套本体、传感模块和反馈驱动模块，传感模块设置在手套本体手背上；传感模块包括第一封装层、第二封装层和液态金属电极；液态金属电极呈多回形弯状设置在第一封装层和第二封装层之间；反馈驱动模块设置在手套本体手心上；反馈驱动模块包括第一基底、第二基底和压电复合层；压电复合层在第一基底和第二基底之间，压电复合层与第一基底之间和第二基底之间均有柔性电极，两个柔性电极分别连接交变电压。本发明的传感模块具有较强的可拉伸能力与稳定性，实现大幅度手势运动和微小手势变化的捕捉。反馈驱动模块能实现快响应和高振幅触觉反馈，实现较强的触觉反馈和佩戴舒适度。
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公开(公告)号：CN118442233A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410587194.3
申请日：2024-05-13
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种平摆‑振荡升频式能量收集装置及发电系统，包括摆动机构、升频转台和发电模块，摆动机构包括转轴，转轴上安装有摆动件；升频转台同轴连接于转轴上并同轴开设有圆槽，圆槽的内壁上设置有轨道，轨道包括多个连续交替的波峰和波谷；发电模块包括多个绕转轴环形阵列排布的支撑柱，支撑柱的一端连接上支撑板，支撑柱上均滑动设置有保持架，保持架上分别设置有一个滚动连接于轨道中的滚轮，且相邻的两个滚轮分别位于轨道的波峰和波谷的位置，同时相邻的保持架相对的两个面上分别设置有磁体和线圈。本装置能够将频率较低的波浪运动转换为高频的振荡运动，并利用振荡运动进行发电，从而实现对波浪能的收集和利用。
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公开(公告)号：CN117906801B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410093704.1
申请日：2024-01-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种MEMS三维力传感器及其制备方法，其中MEMS三维力传感器包括：弹性层，包括表层、液态金属层和第一基底；液态金属层设于表层和第一基底之间，且液态金属层设有电阻丝；其中，通过控制液态金属层的相态，进而控制弹性层的杨氏模量；力传递层，包括与第一基底贴合的第二基底，第二基底设有多个微触点单元；电阻丝与第二基底连接；力敏感层，包括与第二基底贴合的第三基底，第三基底设有多个悬臂梁；其中，多个悬臂梁至少和部分微触点单元相对设置。本发明能够根据需求进行自由调整，以适应不同的力测量范围和精度需求。
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公开(公告)号：CN119022764A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411114699.4
申请日：2024-08-14
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种双模态柔性传感器，包括：多个感知带，每个感知带包括依次连接的柔性基底、应变感知电极、隔离薄膜、触觉感知电极以及感知带薄膜；多个感知环，每个感知环包括感知环电极、连接于感知环电极上的感知环薄膜，感知环薄膜包括交替连接的第一感知平面和第二感知平面，第一感知平面与第二感知平面分别采用极性不同的柔性摩擦电材料；多个支撑环，分别连接多个感知环和多个感知带。本发明还公开了一种双模态柔性传感器的制备方法及连续体机器人。本发明能够同时进行触觉感知和应变感知；便于在人体肠道复杂环境中稳定工作；不会干涉机器人运动；高精度与高灵敏度；可靠性与长期稳定性；显著提升连续体机器人的传感能力和操作性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119022763A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411114696.0
申请日：2024-08-14
Applicant: 苏州大学
IPC: G01B7/00 , A61B1/31 , G01D5/12 , H02N1/04 , C08L83/04 , C08L67/02 , C08L27/18 , C08J5/18 , C08F251/00 , C08F289/00 , C08F220/56 , C08F222/38
Abstract: 本发明公开了一种柔性触觉传感器，包括两个触觉传感阵列，每个触觉传感阵列包括柔性基底、柔性电极层、柔性传感层和柔性PCB板，柔性电极层包括多排柔性电极，柔性传感层包括多排柔性传感单元，每排柔性传感单元包括交替连接的第一柔性摩擦电材料和第二柔性摩擦电材料，每列的第一柔性摩擦电材料与第二柔性摩擦电材料交替设置，当两个触觉传感阵列通过多个支撑结构连接时，其中一个触觉传感阵列的第一柔性摩擦电材料或第二柔性摩擦电材料与另一个触觉传感阵列的第二柔性摩擦电材料或第一柔性摩擦电材料相对设置。本发明还公开了一种柔性触觉传感器的制备方法及结肠镜。本发明传感器具有柔性高精度触觉感知能力，提升结肠镜的操作精度和安全。
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公开(公告)号：CN120063373A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510178668.3
申请日：2025-02-18
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明提供一种一体化集成接近‑接触全范围感知传感器及控制方法，涉及手术机器人感知技术领域，该传感器包括超声传感器、电容传感器以及摩擦电触觉传感器。其中超声传感器，用于实现第一距离范围内的接近感知；电容传感器，用于实现第二距离范围内的接近感知；摩擦电触觉传感器，用于实现接触感知；超声传感器、电容传感器和摩擦电触觉传感器集成在柔性印刷电路板上，形成一体化结构。本发明具有能实现多层次精准感知、消除检测盲区、体积小巧易集成、不同传感器间无信号串扰、空间利用率高且集成度高等优点。
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公开(公告)号：CN120027942A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510095947.3
申请日：2025-01-22
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请提供一种敏感单元的制备方法、敏感单元和触觉传感器，其中制备方法包括制备PDMS膜，并对其进行等离子处理；在PDMS膜上丝网印刷导电银浆以形成上下层的柔性电极；在柔性电极上原位丝网印刷PDMS/pedot:PSS复合溶液以形成PDMS/pedot:PSS电极；在PDMS/pedot:PSS电极上掩膜涂刷PDMS/MWCNT纳米复合溶液以形成敏感层；将固化后的上下层浸泡于氯仿与PDMS的混合溶液中，使上下层连接处具备未固化的PDMS网络；施加压力使敏感层和电极中的PDMS网络与氯仿中的PDMS网络交缠到一起，形成交联网络结构。采用前述的方案，克服敏感单元层间机械失配的问题。
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公开(公告)号：CN117942132A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410093706.0
申请日：2024-01-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种微创手术夹钳，包括：支架；夹钳模块，安装于支架；夹钳模块包括铰接的第一夹钳和第二夹钳；第一夹钳和第二夹钳均包括盖体和底座，盖体和底座之间安装有弹性体和柔性PCB板；感应模块，安装于第一夹钳或第二夹钳内；感应模块包括传感器芯片、力传递层和弹性层，弹性层和弹性体相对，传感器芯片和柔性PCB板电连接，力传递层粘附于柔性PCB板；当外力施加在夹钳模块上时，弹性体发生形变，并挤压弹性层，弹性层将力通过力传递层传递至传感器芯片。本发明具将灵敏度可调的MEMS三维力传感器与手术夹钳进行一体化集成，消除刚度、摩擦、重力、惯性等干扰因素的影响，将不同交互作用力直接检测出，实现手术器械灵敏度可调以及量程可调。
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公开(公告)号：CN109351978B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811508472.2
申请日：2018-12-11
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种不等高截面上激光熔覆堆积水平筋条的方法，包括以下步骤：提供不等高截面和激光熔覆装置，在所述不等高截面上确定堆积位置，根据所述堆积位置确定筋条在所述不等高截面上的长度；以所述堆积位置的最低处作为所述筋条的首段，最高处作为所述筋条的末段，根据所述长度以及每段所述筋条在竖直方向上的高度确定所述筋条的分段数量，根据一定参数下每段所述筋条的熔覆高度与扫描速度的关系来确定每段筋条的熔覆速度，进行激光熔覆得到水平筋条。该方法采用分段变速的方法对不等高截面筋条进行分段，利用扫描速度变化对熔覆层高度的影响，使熔覆得到的筋条呈水平结构。
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