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发明公开
一种考虑抖动噪声与监测物漂移的鲁棒无人机调度方法审中-实审

公开(公告)号：CN116257083A

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202310018178.8

申请日：2023-01-06

申请人： 苏州大学

发明人： 汪笑宇 , 陈翔 , 戴海鹏 , 陈贵海 , 黄河 , 高国举 , 杜扬

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种考虑抖动噪声与监测物漂移的鲁棒无人机调度方法。情形为：给定平面中存在若干个监测物，它们可在一定范围内漂移；同时布置了一些已确定位置但未确定监测朝向的无人机，其监测时存在抖动噪声。问题为：在投影的二维平面中对无人机给出有效的朝向调度方法使得监测效用期望最大化。本发明首先给出监测质量的概率模型及监测效用模型，并提出形式化问题；其次，提出通过区域离散化将非线性及连续的监测质量线性化及离散化的方法；再次，通过朝向角划分将无穷解空间有穷化并限制覆盖面积改变量；最后，使用贪心算法有效从解空间中选择朝向得到最终结果，并限制误差。本发明首次提出了一种鲁棒无人机调度方法，并给出了有效近似算法。