公开(公告)号：CN114814826B

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN202210367869.4

申请日：2022-04-08

Applicant: 苏州大学 ,  苏州市轨道交通集团有限公司

Inventor： 张瑾 ,  吴澄 ,  汪一鸣 ,  盛洁 ,  牛伟龙 ,  丁俊哲 ,  陆文学 ,  谈逸文 ,  汪曙明

IPC: G01S13/86 ,  G01S13/931 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明涉及一种基于目标网格的雷达轨行区环境感知方法，包括：获取毫米波雷达采集的数据，对数据进行预处理，形成靶面投影图；对所述靶面投影图中的目标进行有效性判断，识别有效目标数据并对所述有效目标数据进行分类，得到静止目标和运动目标；获取激光雷达点云数据，基于所述激光雷达点云数据提取轨道限界信息；将所述有效目标数据和所述轨道限界信息融合，实现环境感知与障碍物检测。本发明采用基于目标网格的毫米波雷达去噪算法，有效去除了闪灭噪声，提高了毫米波雷达获取的信息的准确度，大大减少了障碍物检测中的虚警现象。

公开(公告)号：CN114814826A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210367869.4

申请日：2022-04-08

Applicant: 苏州大学 ,  苏州市轨道交通集团有限公司

Inventor： 张瑾 ,  吴澄 ,  汪一鸣 ,  盛洁 ,  牛伟龙 ,  丁俊哲 ,  陆文学 ,  谈逸文 ,  汪曙明

IPC: G01S13/86 ,  G01S13/931 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明涉及一种基于目标网格的雷达轨行区环境感知方法，包括：获取毫米波雷达采集的数据，对数据进行预处理，形成靶面投影图；对所述靶面投影图中的目标进行有效性判断，识别有效目标数据并对所述有效目标数据进行分类，得到静止目标和运动目标；获取激光雷达点云数据，基于所述激光雷达点云数据提取轨道限界信息；将所述有效目标数据和所述轨道限界信息融合，实现环境感知与障碍物检测。本发明采用基于目标网格的毫米波雷达去噪算法，有效去除了闪灭噪声，提高了毫米波雷达获取的信息的准确度，大大减少了障碍物检测中的虚警现象。