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公开(公告)号：CN117809280A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202310721658.0
申请日：2023-06-16
申请人： 苏州轻舟智航智能技术有限公司
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/774 , G01S17/931
摘要： 本申请提出一种感知网络训练方法、装置、电子设备以及存储介质，该方法包括：获取对目标对象的行驶环境的感知环境信息；确定所述感知环境信息的感知评估结果；其中，所述感知评估结果用于表征所述感知环境信息对路径规划的规划准确性的影响程度；在基于所述感知评估结果确定所述路径规划的规划准确性不满足感知精度要求的情况下，基于所述感知评估结果调整训练样本的样本权重；基于所述样本权重对待训练感知网络进行训练，得到目标感知网络。
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公开(公告)号：CN116788286A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310779088.0
申请日：2023-06-28
申请人： 苏州轻舟智航智能技术有限公司
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本申请提出一种轨迹预测方法、设备及存储介质，该方法包括：获取待预测物体的历史运动数据及场景表示集合；基于历史运动数据和场景表示集合，生成候选轨迹集合；采用预先训练的预测头对候选轨迹集合进行处理，得到待预测物体的未来轨迹集合。本申请基于历史运动数据和包含当前运动场景所有信息的场景表示集合生成候选轨迹集合，基于这两个信息生成的候选轨迹集合中的轨迹具有更丰富的模态多样性，且通过场景表示集合引入当前时刻运动场景的所有场景上下文信息，提高轨迹的准确性。采用预测头对候选轨迹集合中的轨迹进行处理，将候选轨迹集合中偏离严重的轨迹过滤掉，使得输出的未来轨迹集合更接近待预测物体在真实环境下的轨迹，提高预测准确性。
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公开(公告)号：CN116788284A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310777221.9
申请日：2023-06-28
申请人： 苏州轻舟智航智能技术有限公司
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本申请提出一种轨迹预测方法、设备及存储介质，该方法包括：基于待预测物体的历史运动数据，生成假设轨迹集合；基于场景表示集合，生成多个锚点向量，场景表示集合包含待预测物体的当前运动场景中的所有信息；对假设轨迹集合和多个锚点向量融合得到预测轨迹集合。本申请基于历史运动数据生成假设轨迹集合，提高了轨迹的模态多样性。基于包含当前运动场景所有信息的场景表示集合生成的锚点向量带有待预测物体的个性化信息和当前运动场景的信息。通过锚点向量向假设轨迹集合引入当前运动场景的约束，将假设轨迹集合中不符合当前运动场景的假设轨迹淘汰，提高轨迹预测的准确性，也能很大程度上保留轨迹的模态多样性。
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公开(公告)号：CN116788283A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310777210.0
申请日：2023-06-28
申请人： 苏州轻舟智航智能技术有限公司
摘要： 本申请提出一种数据处理方法、设备及存储介质，该方法中场景表示集合为基于统一特征空间下的待预测物体的历史运动数据、预测视野范围内的道路图和每个邻近运动物体相对于待预测物体的相对运动数据得到，统一的特征空间使得对历史运动数据、相对运动数据和道路图转换的网络具有简洁的网络架构，从而简化了计算量。而且，统一特征空间下的场景表示集合有助于后续轨迹预测采用简洁的网络实现，从而提高轨迹预测的效率。
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公开(公告)号：CN116817888A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310777459.1
申请日：2023-06-28
申请人： 苏州轻舟智航智能技术有限公司
摘要： 本申请提出一种锚点预测方法、装置、电子设备以及存储介质，该方法包括：获取当前运动场景中待预测物体的历史运动数据、预测视野范围内的道路图，以及各邻近运动物体相对于所述待预测物体的相对运动数据；其中，所述预测视野范围为以所述待预测物体为中心的可视范围，所述邻近运动物体为所述预测视野范围中除所述待预测物体之外的运动物体；基于所述历史运动数据、所述道路图和所述相对运动数据，确定场景表示集合；基于所述场景表示集合，生成多个锚点向量；其中，所述锚点向量用于表征所述待预测物体在当前预测周期内的运动终点。
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公开(公告)号：CN116811913A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310779080.4
申请日：2023-06-28
申请人： 苏州轻舟智航智能技术有限公司
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本申请提出一种轨迹预测方法、设备及存储介质，该方法无需对运动场景进行分区，将待预测物体所在场景作为一个完整区域进行处理，减少待预测物体与其周围可能影响待预测物体轨迹的场景因素之间割裂的情况发生，提高轨迹预测的准确性。采用预先训练的预测头对预测轨迹集合中的预测轨迹进行处理，可以将预测轨迹集合中偏离严重的预测轨迹过滤掉，从而使得输出的未来轨迹集合更接近待预测物体在真实环境下的轨迹，提高轨迹预测的准确性。
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公开(公告)号：CN116788285A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310777502.4
申请日：2023-06-28
申请人： 苏州轻舟智航智能技术有限公司
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本申请提出一种轨迹预测方法、装置、电子设备以及存储介质，该方法包括：确定目标物体的感知范围，并确定所述感知范围内的待预测物体；获取所述待预测物体的历史运动数据；其中，所述历史运动数据为当前时刻到过去目标时刻之间的时间段内所述待预测物体的运动数据；基于所述历史运动数据，生成所述待预测物体的假设轨迹集合；其中，所述假设轨迹集合包括所述待预测物体在当前预测周期内的估计运动轨迹。
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