公开(公告)号：CN106002989B

公开(公告)日：2018-03-06

申请号：CN201610537449.0

申请日：2016-07-05

申请人： 董润华

发明人： 李鸿宇 ,  曹云腾 ,  陈曦 ,  闫渊

IPC分类号： B25J9/06

摘要： 一种蛇形软体机器人，由运动基体、动力系统和信号系统组成；所述运动基体由数个左右成对的单元体构成，所述单元体为完整的软材料中空铸成，包括外壁以及外壁所围成的内部空间及连通内部空间的气道，单元体除进气管外，内部空间完全气闭；所述动力系统主要包括气泵与电磁阀，电磁阀数量与单元体的数量一致，电磁阀组的开闭由信号系统进行控制；本发明基于仿生学原理，通过合理利用软材料的特殊性质，对构成基体的软单元模块进行特殊的结构设计，从而满足蜿蜒前进的力学要求，实现软体机器人的前进后退与转弯运动。

公开(公告)号：CN106002989A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610537449.0

申请日：2016-07-05

申请人： 董润华

发明人： 李鸿宇 ,  曹云腾 ,  陈曦 ,  闫渊

IPC分类号： B25J9/06

CPC分类号： B25J9/065

摘要： 一种蛇形软体机器人，由运动基体、动力系统和信号系统组成；所述运动基体由数个左右成对的单元体构成，所述单元体为完整的软材料中空铸成，包括外壁以及外壁所围成的内部空间及连通内部空间的气道，单元体除进气管外，内部空间完全气闭；所述动力系统主要包括气泵与电磁阀，电磁阀数量与单元体的数量一致，电磁阀组的开闭由信号系统进行控制；本发明基于仿生学原理，通过合理利用软材料的特殊性质，对构成基体的软单元模块进行特殊的结构设计，从而满足蜿蜒前进的力学要求，实现软体机器人的前进后退与转弯运动。