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公开(公告)号：CN112293119B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202011274485.5
申请日：2020-11-15
申请人： 西北农林科技大学
IPC分类号： A01G13/02
摘要： 本发明公开了一种拱棚支柱自动扦插机，包括支撑板、安装在支撑板底部的行走模块以及安装在支撑板顶部的扦插模块和多个拱棚支柱；所述扦插模块包括抓取模块、与抓取模块连接用于控制抓取模块上下移动的第一移动机构和与第一移动机构连接用于控制抓取模块水平移动使其位于拱棚支柱上方的第二移动机构。本发明结构简单，适用于农业环境中对于拱棚支柱的自动扦插作业，可完成对拱棚支柱的等距扦插、自动扦插，有效提高拱棚支柱扦插作业效率。
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公开(公告)号：CN112314292A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011274480.2
申请日：2020-11-15
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本发明公开了一种拱棚支柱自动扦插机控制系统，包括扦插机、主控制器、控制端和多个定位装置，扦插机包括支撑板、安装在支撑板上的行走模块、扦插模块、定位标签和多个拱棚支柱；扦插模块包括抓取模块、与抓取模块连接用于控制抓取模块上下移动的第一移动机构和与第一移动机构连接用于控制抓取模块水平移动使其位于拱棚支柱上方的第二移动机构；主控制器分别与控制端、定位装置、抓取模块、第一移动机构、第二移动机构和行走模块电连接，定位装置识别定位标签。本发明通过传感器的应用，提高了拱棚支柱扦插作业的自动化与智能化程度，可有效减少人工作业强度，提高作业效率，可实现在复杂农业环境中对拱棚支柱的自动扦插作业。
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公开(公告)号：CN114073190A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010801303.9
申请日：2020-08-11
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本发明公开了一种履带式马铃薯联合收获机，包括挖掘铲、薯土分离机构、升运输送机构、履带底盘、机架、集薯箱、动力机构和导薯板，机架和履带底盘构成主体框架，机架固定在履带底盘上方，挖掘铲和薯土分离机构固定在机架前方，动力机构和升运输送机构固定在机架上方，集薯箱固定在机架后方，导薯板固定在薯土分离机构上。履带式多功能马铃薯收获机适用于丘陵山区的马铃薯收获，可以一次性完成马铃薯挖掘、薯土分离、升运输送和装箱等功能，作业效率高，能够减轻人工收获劳动强度，保证收获质量，还能有效适应山地地形，解决无法使用大型机械的问题，促进马铃薯机械化收获。
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公开(公告)号：CN112293119A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011274485.5
申请日：2020-11-15
申请人： 西北农林科技大学
IPC分类号： A01G13/02
摘要： 本发明公开了一种拱棚支柱自动扦插机，包括支撑板、安装在支撑板底部的行走模块以及安装在支撑板顶部的扦插模块和多个拱棚支柱；所述扦插模块包括抓取模块、与抓取模块连接用于控制抓取模块上下移动的第一移动机构和与第一移动机构连接用于控制抓取模块水平移动使其位于拱棚支柱上方的第二移动机构。本发明结构简单，适用于农业环境中对于拱棚支柱的自动扦插作业，可完成对拱棚支柱的等距扦插、自动扦插，有效提高拱棚支柱扦插作业效率。
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公开(公告)号：CN111418333A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010455500.X
申请日：2020-05-26
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本发明涉及一种马铃薯分级收获机，包括挖掘铲、机架、悬挂架、输送分离装置、固定杆组、导板、小收集箱、大收集箱、行走轮和传动系统；所述的挖掘铲安装在所述机架前端的下部；所述的悬挂架安装在所述机架前端的上部；所述的输送分离装置安装在所述挖掘铲的后方；所述的固定杆组安装在所述输送分离装置前端的下方；所述的导板安装在所述输送分离装置后方的内部；所述的小收集箱安装在所述机架的左右两侧；所述的大收集箱安装在所述输送分离装置的后方；所述的行走轮安放在所述机架的后端下方；所述的传动系统连接所述悬挂架和所述输送分离装置。
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公开(公告)号：CN112314292B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011274480.2
申请日：2020-11-15
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本发明公开了一种拱棚支柱自动扦插机控制系统，包括扦插机、主控制器、控制端和多个定位装置，扦插机包括支撑板、安装在支撑板上的行走模块、扦插模块、定位标签和多个拱棚支柱；扦插模块包括抓取模块、与抓取模块连接用于控制抓取模块上下移动的第一移动机构和与第一移动机构连接用于控制抓取模块水平移动使其位于拱棚支柱上方的第二移动机构；主控制器分别与控制端、定位装置、抓取模块、第一移动机构、第二移动机构和行走模块电连接，定位装置识别定位标签。本发明通过传感器的应用，提高了拱棚支柱扦插作业的自动化与智能化程度，可有效减少人工作业强度，提高作业效率，可实现在复杂农业环境中对拱棚支柱的自动扦插作业。
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公开(公告)号：CN114073197A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010802115.8
申请日：2020-08-11
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本发明公开一种基于机器视觉的自走式多机械臂马铃薯捡拾机，包括机械臂、工业相机、铝型材机架、驱动电机、传送带、减速器、转向电机、支撑架、轮毂电机车轮、传动轴、C型安装板和集薯箱，工业相机布置在铝型材机架最前方，机械臂安装在铝型材机架两侧，集薯箱布置在铝型材机架最后方，C型安装板布置在铝型材机架底部四周，传送带通过轴承座与铝型材机架连接，驱动电机控制机械臂，转向电机和减速器安装在C型安装板连接，C型安装板通过传动轴连接支撑架，支撑架与轮毂电机车轮连接，减速器带动传动轴，进而控制轮毂电机车轮转向，该种马铃薯捡拾分级机基于机器视觉识别马铃薯位置并传递给驱动电机，驱动电机控制机械臂工作捡拾马铃薯，并放到对应传送带上，功能强大，可以一次性完成马铃薯捡拾、分级和入箱，并且能够实现稳定自走，捡拾马铃薯同时可以进行初步分级，有效减少后续分级工作量，两个机械臂协同工作，大大提高捡拾效率，可以代替人工捡拾，有效解决了工作环境差、劳动强度大和动作重复枯燥的问题，保证捡拾后马铃薯的质量。
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