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发明公开
迭代平方根中心差分卡尔曼粒子滤波方法无效

公开(公告)号：CN101820269A

公开(公告)日：2010-09-01

申请号：CN201010142277.X

申请日：2010-04-08

申请人： 西北工业大学

发明人： 李国辉 , 李亚安 , 何健 , 杨宏 , 崔琳

IPC分类号： H03H21/00

摘要： 本发明公开了一种迭代平方根中心差分卡尔曼粒子滤波方法，其目的是解决现有的卡尔曼滤波方法跟踪精度低的技术问题。技术方案是根据非线性、非高斯系统目标跟踪的特点，引入Levenberg-Marquardt优化方法，修正状态协方差；利用迭代的平方根CDKF和所引入Levenberg-Marquardt优化方法共同来产生建议分布，建立迭代平方根中心差分卡尔曼粒子滤波方法。由于利用迭代的平方根CDKF和引入Levenberg-Marquardt优化方法共同来产生建议分布，粒子滤波(PF)、迭代扩展卡尔曼粒子滤波(IEKFPF)、Sigma粒子滤波SPPF、迭代平方根中心差分卡尔曼粒子滤波方法(ISPPF)粒子数均为100，迭代平方根中心差分卡尔曼粒子滤波方法可以使跟踪精度提高至少30多倍，均值为0.0147，方差为0.00000394，还具有很好的稳定性。