公开(公告)号：CN116300994A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202211722725.2

申请日：2022-12-30

申请人： 西北工业大学

发明人： 车适齐 ,  仲康 ,  陈树生 ,  杨华 ,  冯聪 ,  邹旭

IPC分类号： G05D1/08

摘要： 本发明提出一种基于未知系统动力学估计器的四旋翼无人机姿态控制方法，包括以下步骤：(1)构建四旋翼无人机的数学模型。(2)通过直接的滤波操作构造未知系统动力学估计器。(3)基于精确补偿和在线参数自适应辨识，设计一种新型复合自适应鲁棒控制器，用于四旋翼无人机的姿态控制。本发明提供的四旋翼无人机姿态控制方法将自适应控制与未知系统动力学估计器有效结合，解决了额外的不确定性，由跟踪误差驱动的自适应律来识别未知的惯性矩常数。另外，通过自适应更新和简洁的扰动观测，可以从参数不确定性和扰动的单独处理中受益，从而实现增强的姿态控制，显著释放了未知系统动力学估计器的学习负载，并且可以避免反馈回路中的高增益。

公开(公告)号：CN116088548B

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202211722767.6

申请日：2022-12-30

申请人： 西北工业大学

发明人： 陈树生 ,  仲康 ,  车适齐 ,  杨华 ,  王玉荣 ,  邹旭

IPC分类号： G05D1/08

摘要： 本发明提出一种基于快速非奇异终端滑模的四旋翼无人机姿态控制方法，包括以下步骤：构建四旋翼无人机的数学模型；设计积分终端滑模函数，以消除稳态误差，实现有限时间收敛；设计在线自适应估计律以补偿参数不确定性和未知外部干扰；设计控制器参数γφ1、γθ1以及γψ1的选择准则。本发明提供的四旋翼无人机姿态控制方法采用带有积分元件的快速非奇异终端滑动函数，可以有效地提高跟踪精度，同时保持快速响应速度。该方法采用了自适应估计律来在线更新控制增益，该自适应估计律消除了对扰动上界信息的要求。本发明实现了对滑模函数中控制参数的动态调节，因此简化了调参过程，以在适度控制抖振的情况下获得期望的跟踪性能。

公开(公告)号：CN116088548A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202211722767.6

申请日：2022-12-30

申请人： 西北工业大学

发明人： 陈树生 ,  仲康 ,  车适齐 ,  杨华 ,  王玉荣 ,  邹旭

IPC分类号： G05D1/08

摘要： 本发明提出一种基于快速非奇异终端滑模的四旋翼无人机姿态控制方法，包括以下步骤：构建四旋翼无人机的数学模型；设计积分终端滑模函数，以消除稳态误差，实现有限时间收敛；设计在线自适应估计律以补偿参数不确定性和未知外部干扰；设计控制器参数γφ1、γθ1以及γψ1的选择准则。本发明提供的四旋翼无人机姿态控制方法采用带有积分元件的快速非奇异终端滑动函数，可以有效地提高跟踪精度，同时保持快速响应速度。该方法采用了自适应估计律来在线更新控制增益，该自适应估计律消除了对扰动上界信息的要求。本发明实现了对滑模函数中控制参数的动态调节，因此简化了调参过程，以在适度控制抖振的情况下获得期望的跟踪性能。

公开(公告)号：CN116300994B

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202211722725.2

申请日：2022-12-30

申请人： 西北工业大学

发明人： 车适齐 ,  仲康 ,  陈树生 ,  杨华 ,  冯聪 ,  邹旭

IPC分类号： G05D1/08

摘要： 本发明提出一种基于未知系统动力学估计器的四旋翼无人机姿态控制方法，包括以下步骤：(1)构建四旋翼无人机的数学模型。(2)通过直接的滤波操作构造未知系统动力学估计器。(3)基于精确补偿和在线参数自适应辨识，设计一种新型复合自适应鲁棒控制器，用于四旋翼无人机的姿态控制。本发明提供的四旋翼无人机姿态控制方法将自适应控制与未知系统动力学估计器有效结合，解决了额外的不确定性，由跟踪误差驱动的自适应律来识别未知的惯性矩常数。另外，通过自适应更新和简洁的扰动观测，可以从参数不确定性和扰动的单独处理中受益，从而实现增强的姿态控制，显著释放了未知系统动力学估计器的学习负载，并且可以避免反馈回路中的高增益。

公开(公告)号：CN115688288B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202310010124.7

申请日：2023-01-05

申请人： 西北工业大学

发明人： 陈树生 ,  杨华 ,  车适齐 ,  姜权峰 ,  高正红

IPC分类号： G06F30/15 ,  G06F30/23 ,  G06F30/27 ,  G06F30/28

摘要： 本申请提供一种飞行器气动参数辨识方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及飞行器技术领域。该方法包括：获取预设飞行器随样本飞行时间变化的多组样本动力学数据；根据样本飞行时间和样本动力学数据，对预设的初始气动参数辨识模型进行训练，得到目标气动参数辨识模型；根据目标气动参数辨识模型的模型参数确定预设飞行器的气动力参数。本申请可以实现低成本、高效率并准确地计算气动力参数。

公开(公告)号：CN115688288A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202310010124.7

申请日：2023-01-05

申请人： 西北工业大学

发明人： 陈树生 ,  杨华 ,  车适齐 ,  姜权峰 ,  高正红

IPC分类号： G06F30/15 ,  G06F30/23 ,  G06F30/27 ,  G06F30/28

摘要： 本申请提供一种飞行器气动参数辨识方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及飞行器技术领域。该方法包括：获取预设飞行器随样本飞行时间变化的多组样本动力学数据；根据样本飞行时间和样本动力学数据，对预设的初始气动参数辨识模型进行训练，得到目标气动参数辨识模型；根据目标气动参数辨识模型的模型参数确定预设飞行器的气动力参数。本申请可以实现低成本、高效率并准确地计算气动力参数。