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公开(公告)号：CN115533899B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202211189775.9
申请日：2022-09-28
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种基于力反馈的主从异构遥操作工作空间映射方法，属于机械臂遥操作领域。包括获取主端机械臂末端的位置，求得末端位置偏移量；设置位置与速度映射的比例系数；判断是否在位置映射空间，是的话进行位置映射，否的话进行速度映射；从而求出从端机械臂末端偏移量、末端位置，得到从端机械臂各关节角度。本发明方法相比于传统的末端位置‑位置的映射，使用了末端位移量‑位移量映射，使从端的位置映射空间可以覆盖从端全部的工作空间，即在任何位置都可以进行精准的位置映射。
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公开(公告)号：CN114003029A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111065374.8
申请日：2021-09-12
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提出一种声光融合导引的自主水下航行器鲁棒对接回收方法，AUV以航路点导引方式依次完成航路点，并到达位于回收笼正前方的最后一个航路点，根据参考航向角以及水下航行器速度，采用模糊控制直线跟踪方法继续行驶，进行水下航行器自适应导引对接回收；并在接近回收笼的过程中，采用声光导引组合，根据超短基线USBL测量结果以及光学手段，结合航行器自身的经纬度，对回收笼的经纬度进行实时更新；当AUV调整到回收笼中心附近时，AUV相机识别到回收笼底部中心目标光源，AUV对回收笼底部中心目标光源进行自适应跟踪与位姿计算结果修正，完成水下航行器的自主对接。本发明能够实现AUV的水下回收，降低AUV能源消耗，同时避免发生不必要的碰撞，提高对接成功率。
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公开(公告)号：CN115533899A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211189775.9
申请日：2022-09-28
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种基于力反馈的主从异构遥操作工作空间映射方法，属于机械臂遥操作领域。包括获取主端机械臂末端的位置，求得末端位置偏移量；设置位置与速度映射的比例系数；判断是否在位置映射空间，是的话进行位置映射，否的话进行速度映射；从而求出从端机械臂末端偏移量、末端位置，得到从端机械臂各关节角度。本发明方法相比于传统的末端位置‑位置的映射，使用了末端位移量‑位移量映射，使从端的位置映射空间可以覆盖从端全部的工作空间，即在任何位置都可以进行精准的位置映射。
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公开(公告)号：CN114003029B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111065374.8
申请日：2021-09-12
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提出一种声光融合导引的自主水下航行器鲁棒对接回收方法，AUV以航路点导引方式依次完成航路点，并到达位于回收笼正前方的最后一个航路点，根据参考航向角以及水下航行器速度，采用模糊控制直线跟踪方法继续行驶，进行水下航行器自适应导引对接回收；并在接近回收笼的过程中，采用声光导引组合，根据超短基线USBL测量结果以及光学手段，结合航行器自身的经纬度，对回收笼的经纬度进行实时更新；当AUV调整到回收笼中心附近时，AUV相机识别到回收笼底部中心目标光源，AUV对回收笼底部中心目标光源进行自适应跟踪与位姿计算结果修正，完成水下航行器的自主对接。本发明能够实现AUV的水下回收，降低AUV能源消耗，同时避免发生不必要的碰撞，提高对接成功率。
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