公开(公告)号：CN112082552A

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202010665446.1

申请日：2020-07-11

申请人： 西北工业大学太仓长三角研究院

发明人： 夏敏 ,  王超群 ,  曹林 ,  徐安邦 ,  徐丰

IPC分类号： G01C21/20 ,  G06Q10/04 ,  G06N3/00 ,  G06N3/12

摘要： 本发明涉及一种基于改进混合粒子群优化算法的无人机航迹规划方法，该方法，针对无人机航迹约束条件，改进了航迹编码方式，并对结合遗传算法的混合粒子群优化算法，首先借助粒子群优化算法全局搜索能力强的特点进行全局搜索，当迭代次数进行到指定代数并接近全局最优解时，此时整个种群进入全局最优解的邻域内；其次，利用改进的遗传算法在全局最优解的邻域内进行局部快速搜索，最终到达全局最优解，航迹段跨越多个网格节点，可以避免进行分层规划的复杂性，提高了无人机航迹规划的算法效率，更便于工程应用。

公开(公告)号：CN111912393A

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN202010838034.3

申请日：2020-08-19

申请人： 西北工业大学太仓长三角研究院

发明人： 王超群 ,  李腾 ,  夏敏

IPC分类号： G01C13/00 ,  G05D1/02

摘要： 本发明涉及一种基于水面移动机器人的水文环境监测方法，包括以下步骤：（S1）将待监测区域按照元胞分解法进行均匀分割，根据均匀分割后待监测区域确定代表性的采样点；（S2）采用基于最小生成树的方法进行采样点的路径规划，确定水面移动机器人的采样监测移动路径；（S3）水面移动机器人按照采样监测移动路径进行均匀采样，获取整个水域所有采样点的水文环境数据。该方法针对有限资源下的数据采集获取，对于移动传感器采集的，具有噪声的水文环境数据，具有良好的表达能力和可信赖的数据敏感度。