公开(公告)号：CN116587289A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310870918.0

申请日：2023-07-17

申请人： 西北工业大学太仓长三角研究院 ,  上海航天控制技术研究所

发明人： 贺亮 ,  侯月阳 ,  卢山 ,  张文婧 ,  徐文涛 ,  孙浩

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及机器人运动学控制方法技术领域，特别是涉及一种七自由度腕关节偏置机械臂逆解方法、系统及介质。解决面向空间约束的在轨操作腕关节偏置机械臂，通过肩关节与腕关节倒置实现逆运动学解析解求解的问题，该种构型机械臂肩关节三轴正交于一点，但腕关节具有偏置，常规逆运动学解析法无法实现，通过肩腕倒置实现位置与姿态解耦，求解出关节角，本发明为舱内狭小空间机械臂逆运动学求解提供一种新思路。

公开(公告)号：CN116985145A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202311248710.1

申请日：2023-09-26

申请人： 西北工业大学太仓长三角研究院 ,  上海航天控制技术研究所

发明人： 贺亮 ,  张文婧 ,  卢山 ,  侯月阳 ,  张世源 ,  孙浩

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J11/00

摘要： 本发明公开了一种基于力位混合控制的冗余偏置机械臂末端柔顺控制方法，包括：S1）：根据机械臂结构，确定机械臂#imgabs0#参数，并根据标准#imgabs1#准则建立机械臂的标准#imgabs2#坐标系，设置机械臂运动与力极限参数，建立冗余偏置机械臂的运动学模型；S2）：根据步骤S1中建立的动力学模型，分别设计各方向的力控制器与位置控制器；S3）：基于步骤S2）中建立的模型，设计力位混合控制控制器；S4）：采用Matlab联合Adams典型轨迹仿真。本发明将位置控制器与力控制器结合设计了力位混合控制控制器，能够对机械臂末端的运行轨迹以及擦拭力进行控制，有效保证机械臂末端沿规定擦拭轨迹运动的同时实现机械臂末端在擦拭表面保持恒定清洁力。

公开(公告)号：CN116587289B

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202310870918.0

申请日：2023-07-17

申请人： 西北工业大学太仓长三角研究院 ,  上海航天控制技术研究所

发明人： 贺亮 ,  侯月阳 ,  卢山 ,  张文婧 ,  徐文涛 ,  孙浩

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及机器人运动学控制方法技术领域，特别是涉及一种七自由度腕关节偏置机械臂逆解方法、系统及介质。解决面向空间约束的在轨操作腕关节偏置机械臂，通过肩关节与腕关节倒置实现逆运动学解析解求解的问题，该种构型机械臂肩关节三轴正交于一点，但腕关节具有偏置，常规逆运动学解析法无法实现，通过肩腕倒置实现位置与姿态解耦，求解出关节角，本发明为舱内狭小空间机械臂逆运动学求解提供一种新思路。

公开(公告)号：CN116985145B

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311248710.1

申请日：2023-09-26

申请人： 西北工业大学太仓长三角研究院 ,  上海航天控制技术研究所

发明人： 贺亮 ,  张文婧 ,  卢山 ,  侯月阳 ,  张世源 ,  孙浩

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J11/00

摘要： 本发明公开了一种基于力位混合控制的冗余偏置机械臂末端柔顺控制方法，包括：S1）：根据机械臂结构，确定机械臂 参数，并根据标准 准则建立机械臂的标准 坐标系，设置机械臂运动与力极限参数，建立冗余偏置机械臂的运动学模型；S2）：根据步骤S1中建立的动力学模型，分别设计各方向的力控制器与位置控制器；S3）：基于步骤S2）中建立的模型，设计力位混合控制控制器；S4）：采用Matlab联合Adams典型轨迹仿真。本发明将位置控制器与力控制器结合设计了力位混合控制控制器，能够对机械臂末端的运行轨迹以及擦拭力进行控制，有效保证机械

公开(公告)号：CN116810802A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202311083054.4

申请日：2023-08-28

申请人： 江苏云幕智造科技有限公司 ,  上海航天控制技术研究所

发明人： 贺亮 ,  张文婧 ,  卢山 ,  张世源 ,  徐文涛 ,  孙浩

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及机械臂空间操控技术领域，具体涉及偏置机械臂离散点轨迹平滑规划方法、系统及存储介质。包括如下步骤：步骤S1、读取并确定关节角离散点序列；步骤S2、对所述关节角离散点序列性质进行判定，步骤S3、根据预设的一级规划运动步长，进行一级速度规划；步骤S4、二次插值，得到离散点间的关节角、关节角速度、关节角加速度，实现离散点间路径的二级位置规划、速度规划、加速度规划；步骤S5、通过正运动学计算机械臂相应的末端位姿、末端速度、末端加速度；步骤S6、与预设极限值进行比较，判断其是否超限；步骤S7、输出关节角规划信息。在上层系统的输入的边界条件仅有各分段路径端点的位置的情况下，实现二次插值计算。

公开(公告)号：CN116810802B

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311083054.4

申请日：2023-08-28

申请人： 江苏云幕智造科技有限公司 ,  上海航天控制技术研究所

发明人： 贺亮 ,  张文婧 ,  卢山 ,  张世源 ,  徐文涛 ,  孙浩

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及机械臂空间操控技术领域，具体涉及偏置机械臂离散点轨迹平滑规划方法、系统及存储介质。包括如下步骤：步骤S1、读取并确定关节角离散点序列；步骤S2、对所述关节角离散点序列性质进行判定，步骤S3、根据预设的一级规划运动步长，进行一级速度规划；步骤S4、二次插值，得到离散点间的关节角、关节角速度、关节角加速度，实现离散点间路径的二级位置规划、速度规划、加速度规划；步骤S5、通过正运动学计算机械臂相应的末端位姿、末端速度、末端加速度；步骤S6、与预设极限值进行比较，判断其是否超限；步骤S7、输出关节角规划信息。在上层系统的输入的边界条件仅有各分段路径端点的位置的情况下，实现二次插值计算。