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公开(公告)号：CN116822100B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311107303.9
申请日：2023-08-31
申请人： 西北工业大学太仓长三角研究院 , 上海航天控制技术研究所
摘要： 一种数字孪生建模方法及其仿真试验系统，所述数字孪生建模方法，包括如下步骤：S1：初始条件设定，选择机械臂、深度相机以及目标；S2：根据步骤S1的设定，完成机械臂操作数字孪生场景的构建；S3：根据步骤S1的设定，通过所述机械臂辅助深度相机获取目标各个位置的照片以及深度图像；S4：根据步骤S1和步骤S3的设定，完成目标三维重建；S5：根据步骤S2和步骤S4的结果，完成目标与机械臂操作数字孪生场景的融合。本发明所述的数字孪生建模方法及其仿真试验系统，将场景数字孪生与目标数字孪生相结合，实现快速数字孪生，可应用在任务前的操控训练模拟、任务中的操控场景实时观察、任务后的操控状态回放、复盘。
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公开(公告)号：CN116822100A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311107303.9
申请日：2023-08-31
申请人： 西北工业大学太仓长三角研究院 , 上海航天控制技术研究所
摘要： 一种数字孪生建模方法及其仿真试验系统，所述数字孪生建模方法，包括如下步骤：S1：初始条件设定，选择机械臂、深度相机以及目标；S2：根据步骤S1的设定，完成机械臂操作数字孪生场景的构建；S3：根据步骤S1的设定，通过所述机械臂辅助深度相机获取目标各个位置的照片以及深度图像；S4：根据步骤S1和步骤S3的设定，完成目标三维重建；S5：根据步骤S2和步骤S4的结果，完成目标与机械臂操作数字孪生场景的融合。本发明所述的数字孪生建模方法及其仿真试验系统，将场景数字孪生与目标数字孪生相结合，实现快速数字孪生，可应用在任务前的操控训练模拟、任务中的操控场景实时观察、任务后的操控状态回放、复盘。
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公开(公告)号：CN111216928A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010148018.1
申请日：2020-03-05
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明公开了一种携带太阳帆板的失效卫星绳系拖曳控制方法及系统，针对携带太阳帆板的失效卫星在绳系拖曳离轨过程中，可能出现的帆板振动问题，提出一种充分考虑帆板挠性的绳系拖曳控制方法，属于航天器姿态动力学与控制领域。本发明能很好地反映太阳帆板振动的影响，控制方法有效地减小了拖曳过程中太阳帆板的振动幅度。通过主卫星上的执行机构输出所需常值张力施加在携带太阳帆板的失效卫星上，抑制失效卫星的太阳帆板在拖曳过程中的振动。本发明用于在对携带太阳帆板的失效卫星进行飞网捕获后，拖曳离轨过程中的帆板振动控制，为清理空间大型失效卫星提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN116185006A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211677794.6
申请日：2022-12-26
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种多约束姿态机动规避方法，包括：根据飞行器上相对测量单机输出的高低角和方位角获取飞行器与危险源的相对位置单位矢量；根据飞行器上第一星敏感器的安装位置和第二星敏感器的安装位置计算第一星敏感器与第二星敏感器平分面的法线；根据飞行器与危险源的相对位置单位矢量和第一星敏感器与第二星敏感器平分面的法线计算旋转轴单位矢量；根据旋转轴单位矢量，对飞行器引入闭环姿态控制，以使飞行器规避所述危险源；且闭环姿态控制包括飞行器的控制角速度和控制姿态角。本发明可以快速感知危险源来袭方向，并对飞行器引入闭环姿态控制，以使飞行器可以规避危险源，从而使飞行器不被外部危险源损伤。
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公开(公告)号：CN115933743A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211678319.0
申请日：2022-12-26
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供一种针对目标窗口交会的轨迹规划方法，包括如下步骤：步骤一、计算可以达到的纬度幅角范围；步骤二、初步计算策略变轨时间；步骤三、通过轨道递推的方式对变轨时间进行修正；步骤四、计算变轨策略；步骤五、长期漂飞修正策略。本发明给出了一种在给定时间内到达固定目标轨道(圆轨道)指定相位的一种轨迹规划方案，提出了一种基于轨道递推修正变轨策略的方案。
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公开(公告)号：CN111390872A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010197025.0
申请日：2020-03-19
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明的一种舱外机器人双臂协同柔性拖拽与对接逆操作方法，解决机械臂通过封闭形式将本体拖拽至目标适配器位置完成本体适配器与目标适配器的对接操作问题，采用双臂交替主被动控制模式，即一条臂主动控制，另一条臂跟随控制，将另一条臂作为主动臂控制，之前的主动臂变为被动臂，左右臂交替进行主被动控制，通过这种方式实现形成形封闭和力封闭状态下的柔性拖曳及对接，本发明的方案为空间站舱外机器人提供一种双臂拖曳的新方案，实现有效对接。
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公开(公告)号：CN111216928B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010148018.1
申请日：2020-03-05
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明公开了一种携带太阳帆板的失效卫星绳系拖曳控制方法及系统，针对携带太阳帆板的失效卫星在绳系拖曳离轨过程中，可能出现的帆板振动问题，提出一种充分考虑帆板挠性的绳系拖曳控制方法，属于航天器姿态动力学与控制领域。本发明能很好地反映太阳帆板振动的影响，控制方法有效地减小了拖曳过程中太阳帆板的振动幅度。通过主卫星上的执行机构输出所需常值张力施加在携带太阳帆板的失效卫星上，抑制失效卫星的太阳帆板在拖曳过程中的振动。本发明用于在对携带太阳帆板的失效卫星进行飞网捕获后，拖曳离轨过程中的帆板振动控制，为清理空间大型失效卫星提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN111390872B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010197025.0
申请日：2020-03-19
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明的一种舱外机器人双臂协同柔性拖拽与对接逆操作方法，解决机械臂通过封闭形式将本体拖拽至目标适配器位置完成本体适配器与目标适配器的对接操作问题，采用双臂交替主被动控制模式，即一条臂主动控制，另一条臂跟随控制，将另一条臂作为主动臂控制，之前的主动臂变为被动臂，左右臂交替进行主被动控制，通过这种方式实现形成形封闭和力封闭状态下的柔性拖拽及对接，本发明的方案为空间站舱外机器人提供一种双臂拖曳的新方案，实现有效对接。
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