公开(公告)号：CN111367173B

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202010151082.5

申请日：2020-03-06

申请人： 西南交通大学

发明人： 张静 ,  宋宝林 ,  谢松霖 ,  刘志刚

IPC分类号： G05B13/04 ,  G05D15/01 ,  B60L5/18

摘要： 本发明公开了一种基于状态估计的高速铁路受电弓鲁棒预测控制方法，具体为：建立非线性受电弓‑接触网系统模型；构建面向控制的受电弓‑接触网系统模型，得到受电弓‑接触网系统模型下的状态空间方程；加入过程噪声和测量噪声，得到面向估计的离散状态方程；确定受电弓主动控制目标，在受电弓‑接触网系统模型状态空间方程的基础上，将接触力跟踪误差的积分增广至弓网系统状态空间方程中，得到增广后的受电弓‑接触网系统模型下的状态空间方程；再设计鲁棒预测控制器；结合估计结果，得到主动控制力。本发明通过非线性受电弓‑接触网系统模型，研究了鲁棒预测控制方法的有效性；且控制方法在不同的工况下控制性能依旧良好。

公开(公告)号：CN109766574A

公开(公告)日：2019-05-17

申请号：CN201811466343.1

申请日：2018-12-03

申请人： 西南交通大学

发明人： 刘志刚 ,  张翰涛 ,  鲁小兵 ,  谢松霖 ,  宋宝林

IPC分类号： G06F17/50

摘要： 本发明公开了一种基于估计的H∞控制的双受电弓主动控制方法，包括以下步骤：步骤1：构建非线性双受电弓-接触网模型；步骤2：构建面向控制的弓网系统模型，得到双弓网模型下的状态空间方程；步骤3：根据作动器时滞、模型不确定性和最大控制力得到的状态空间方程；步骤4：加入过程噪声和测量噪声，得到状态估计空间方程；步骤5：根据步骤4得到的状态估计空间方程，得到多目标控制器，根据多目标控制器得到最优主动控制力，完成双受电弓主动控制；本发明考虑作动器时滞的多目标控制器，在双弓-网系统下，结合状态估计器，可以有效降低作动器在时滞情况下的接触力波动。

公开(公告)号：CN111367173A

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN202010151082.5

申请日：2020-03-06

申请人： 西南交通大学

发明人： 张静 ,  宋宝林 ,  谢松霖 ,  刘志刚

IPC分类号： G05B13/04 ,  G05D15/01 ,  B60L5/18

摘要： 本发明公开了一种基于状态估计的高速铁路受电弓鲁棒预测控制方法，具体为：建立非线性受电弓-接触网系统模型；构建面向控制的受电弓-接触网系统模型，得到受电弓-接触网系统模型下的状态空间方程；加入过程噪声和测量噪声，得到面向估计的离散状态方程；确定受电弓主动控制目标，在受电弓-接触网系统模型状态空间方程的基础上，将接触力跟踪误差的积分增广至弓网系统状态空间方程中，得到增广后的受电弓-接触网系统模型下的状态空间方程；再设计鲁棒预测控制器；结合估计结果，得到主动控制力。本发明通过非线性受电弓-接触网系统模型，研究了鲁棒预测控制方法的有效性；且控制方法在不同的工况下控制性能依旧良好。