公开(公告)号：CN118881861A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202411389008.1

申请日：2024-10-08

申请人： 西南石油大学

发明人： 林伟 ,  赖俊宏 ,  罗西强 ,  王建 ,  黄宏伟 ,  喻文杰 ,  吴攀 ,  梁春平 ,  张雨涵

IPC分类号： F16L55/32 ,  H04N23/695 ,  F16L101/30 ,  G01N21/954

摘要： 本发明涉及一种大管径内爬壁机器人，包括底盘和外壳，所述外壳盖合于底盘之上；还包括行走模块，包括连接于底盘一端的一个第一行走轮、和连接于底盘另一端的两个第二行走轮组，所述第一行走轮和两个第二行走轮组呈三角形方位分布；行走调节模块，连接于所述第二行走轮组，用于调节两第二行走轮组之间的距离和弧度；吸附模块，连接于外壳和底盘之间，用于将所述机器人吸附于管道壁面上；检测模块，连接于外壳上，包括摄像头以及用于控制摄像头转动的摄像调节件；控制模块，连接于外壳和底盘之间，用于机器人的各动作过程控制。本发明提供的机器人能够达到自适应管径的能力，实现对管道壁面工况的全方位检测，并可以优化爬壁机器人的减振越障功能。