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公开(公告)号：CN114612513B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210240902.7
申请日：2022-03-10
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的图像金字塔光流值计算方法及系统，将第K帧和第K+1帧图像作为输入，经异步FIFO实现位宽和时钟的切换后写入DDR中；以第K帧特征点的坐标作为输入，从DDR中读取以第K帧特征点为中心的连续两帧图像所需最大像素窗口，隐式的创建图像金字塔；对读取的最大像素窗口进行双线性插值，筛选满足特征验证条件的特征点；对筛选后的特征点进行光流的双向估计与迭代求解，经特征点光流的双向估计与迭代求解，得到图像金字塔第1层中第K帧特征点在第K+1帧中的坐标，将图像金字塔第1层中第K+1帧特征点的坐标作为第K帧特征点经光流计算最终得到的结果。本发明使用金字塔的逐层估计，并在每层金字塔中使用了双向估计与迭代求解，大大提升了光流估计的精度。
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公开(公告)号：CN109743217B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910174857.8
申请日：2019-03-08
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种基于SVRA算法的自适应资源调节方法，通过构建基于SDN环境下切片资源分配的系统模型，针对当前VNO可直接满足需求的情况，就直接分配相应资源；针对无法被当前VNO直接满足的情况，考虑请求其他VNO的协助；针对既不能直接由当前VNO提供，也不能由其他VNO直接提供的情况，可申请不同VNO的虚拟网络资源进行协同调节；若仍不能满足需求的情况，则考虑以切片为单位，进行虚拟网络资源的自适应调整。本发明通过整合不同切片间的资源可用量，能够实现不同网络切片间的资源协调，从而提升资源部署的灵活性和整个网络的运营收益；通过对网络资源进行集中调控，使得切片资源的匹配率更高，部署虚拟资源的路由延展率更低。
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公开(公告)号：CN109769285A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910120198.X
申请日：2019-02-18
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种基于位置预测的车辆间通信的路由方法，源节点提出向目的节点的路由请求；每个节点通过车载GPS以及传感器收集车辆位置及状态的实时信息，包括经度、纬度、速度和方向，送入各自训练好的神经网络模型中，预测下一时刻各个节点的位置，报告给源节点；源节点通过收到的目前通信范围内所有节点的角度、速度、下一时刻位置信息，更新可持续通信权重信息，将权重最大的节点选取为下一跳节点；若一跳路由失败，则根据权重排序，选取次大的节点作为下一跳节点，直到路由成功；若一跳路由完成后，重复，直到全部路由完成。本发明中由于车辆位置可能遭受随机事件的影响，所以将它们相加可以一定程度上减小由于位置预测的不准确，路由失败的几率。
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公开(公告)号：CN109743217A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910174857.8
申请日：2019-03-08
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种基于SVRA算法的自适应资源调节方法，通过构建基于SDN环境下切片资源分配的系统模型，针对当前VNO可直接满足需求的情况，就直接分配相应资源；针对无法被当前VNO直接满足的情况，考虑请求其他VNO的协助；针对既不能直接由当前VNO提供，也不能由其他VNO直接提供的情况，可申请不同VNO的虚拟网络资源进行协同调节；若仍不能满足需求的情况，则考虑以切片为单位，进行虚拟网络资源的自适应调整。本发明通过整合不同切片间的资源可用量，能够实现不同网络切片间的资源协调，从而提升资源部署的灵活性和整个网络的运营收益；通过对网络资源进行集中调控，使得切片资源的匹配率更高，部署虚拟资源的路由延展率更低。
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公开(公告)号：CN114694063B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210284325.1
申请日：2022-03-22
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种针对视频流特征点实时提取与选择的硬件实现方法及系统，通过简化关键路径上的组合逻辑、设计4点并行处理和流水线结构，有效提升算法的速度；针对特征点选择过程中实时性差，精度低的问题，本发明通过优化图像缓存结构，设计特征点寄存器和分块选存结构，有效降低了计算量，提升了算法的精度和速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109769285B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910120198.X
申请日：2019-02-18
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种基于位置预测的车辆间通信的路由方法，源节点提出向目的节点的路由请求；每个节点通过车载GPS以及传感器收集车辆位置及状态的实时信息，包括经度、纬度、速度和方向，送入各自训练好的神经网络模型中，预测下一时刻各个节点的位置，报告给源节点；源节点通过收到的目前通信范围内所有节点的角度、速度、下一时刻位置信息，更新可持续通信权重信息，将权重最大的节点选取为下一跳节点；若一跳路由失败，则根据权重排序，选取次大的节点作为下一跳节点，直到路由成功；若一跳路由完成后，重复，直到全部路由完成。本发明中由于车辆位置可能遭受随机事件的影响，所以将它们相加可以一定程度上减小由于位置预测的不准确，路由失败的几率。
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公开(公告)号：CN114594788B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210193202.7
申请日：2022-02-28
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种未知环境下四旋翼无人飞行器航迹规划方法及系统，利用基于最小化snap的多项式优化得到全局航迹；在飞行过程中，触发更新全局航迹，通过引入新的全局安全点实现全局航迹的重规划；以规划距离Rp选取点作为局部规划的目标点，基于约束条件进行局部航迹的优化求解，以生成可行的局部轨迹，若求解成功，执行规划得到的无人机安全飞行航迹，将生成的轨迹点位置和偏航角信息发给控制器执行，完成航迹规划；对需要重规划的局部轨迹进行更新求解，得到安全可行的无人机航迹则执行所得航迹。本发明有效地突破了视觉传感器固有的视角限制，在保证实时性的同时大幅提升了无人机在未知环境中飞行的安全性和成功率。
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公开(公告)号：CN114694063A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210284325.1
申请日：2022-03-22
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种针对视频流特征点实时提取与选择的硬件实现方法及系统，通过简化关键路径上的组合逻辑、设计4点并行处理和流水线结构，有效提升算法的速度；针对特征点选择过程中实时性差，精度低的问题，本发明通过优化图像缓存结构，设计特征点寄存器和分块选存结构，有效降低了计算量，提升了算法的精度和速度。
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公开(公告)号：CN110446185A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910662068.9
申请日：2019-07-22
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种基于节点熟悉度模型的车辆间通信的路由方法，源节点提出向目的节点的路由请求，同时，源节点开始统计通信范围内所有节点的信息；收集各车辆节点之间的通信时间、通信频率、节点间距以及信息有效期限代入节点熟悉度模型计算并实时更新各节点的熟悉度，报告给源节点；源节点将熟悉度最大的节点选取为下一跳节点；若一跳路由失败，则根据熟悉度排序，选取次大的节点作为下一跳节点，直到路由成功；若一跳路由完成后，直到全部路由完成。本发明通过比较对应车辆节点间的熟悉度值来选取熟悉度相对较高的邻居节点作为中继节点进行消息转发，故可以适用于车联网的动态拓扑变化，提高消息实时投递率和准确率，降低消息投递时延。
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公开(公告)号：CN114594788A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210193202.7
申请日：2022-02-28
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种未知环境下四旋翼无人飞行器航迹规划方法及系统，利用基于最小化snap的多项式优化得到全局航迹；在飞行过程中，触发更新全局航迹，通过引入新的全局安全点实现全局航迹的重规划；以规划距离Rp选取点作为局部规划的目标点，基于约束条件进行局部航迹的优化求解，以生成可行的局部轨迹，若求解成功，执行规划得到的无人机安全飞行航迹，将生成的轨迹点位置和偏航角信息发给控制器执行，完成航迹规划；对需要重规划的局部轨迹进行更新求解，得到安全可行的无人机航迹则执行所得航迹。本发明有效地突破了视觉传感器固有的视角限制，在保证实时性的同时大幅提升了无人机在未知环境中飞行的安全性和成功率。
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