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公开(公告)号：CN111086019A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911243251.1
申请日：2019-12-06
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于抓取圆柱形工件的气动-电磁混合控制机械手及其控制方法，属于机械手领域。一种用于抓取圆柱形工件的气动-电磁混合控制机械手，气动滑槽底座的底部设有导轨，导轨上设有两个气动滑块，气动滑块上分别设有气动-电磁连接板，气动-电磁连接板底部均设有电磁铁；气动滑槽底座的端面设有用于连接充、放气装置的气口，气口的气路上设有用于控制现其通断与否的电磁阀；导轨为气动滑块提供运动行程；电磁铁的底部均开设有圆弧拱，所述圆弧拱的轴线与气动滑块的运动行程平行，所述圆弧拱的圆心角为60°，所述圆弧拱的半径等于待抓取最大工件的半径。本发明的机械手能够单一吸附半径范围为(R/2,R]的工件。
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公开(公告)号：CN111086019B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201911243251.1
申请日：2019-12-06
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于抓取圆柱形工件的气动‑电磁混合控制机械手的控制方法，属于机械手领域。一种用于抓取圆柱形工件的气动‑电磁混合控制机械手，气动滑槽底座的底部设有导轨，导轨上设有两个气动滑块，气动滑块上分别设有气动‑电磁连接板，气动‑电磁连接板底部均设有电磁铁；气动滑槽底座的端面设有用于连接充、放气装置的气口，气口的气路上设有用于控制现其通断与否的电磁阀；导轨为气动滑块提供运动行程；电磁铁的底部均开设有圆弧拱，所述圆弧拱的轴线与气动滑块的运动行程平行，所述圆弧拱的圆心角为60°，所述圆弧拱的半径等于待抓取最大工件的半径。本发明的机械手能够单一吸附半径范围为(R/2,R]的工件。
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公开(公告)号：CN112698202A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011554454.5
申请日：2020-12-24
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明公开了一种基于介电弹性体的低频振动发电试验装置及测试方法，属于机电领域。本发明通过控制电机提供振动激励到介电弹性体发电单元的振动激励端，附着在介电弹性体发电单元末端的质量块受到干扰开始在导轨上振荡，一段时间后达到稳定振动状态，实现介电弹性体发电单元在外界振动激励下的受迫振动，通过测试在预设振动频率范围内各个测试频率点下介电弹性体振动发电结构的输出性能，找到性能最好时对应的测试频率就是该振动发电结构的固有频率，改变质量块的大小调整介电弹性体发电单元、质量块和导轨滑块组成的发电结构的固有频率，方便指导和优化面向特定低频振动环境下振动发电结构的结构设计。
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公开(公告)号：CN112698202B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011554454.5
申请日：2020-12-24
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明公开了一种基于介电弹性体的低频振动发电试验装置及测试方法，属于机电领域。本发明通过控制电机提供振动激励到介电弹性体发电单元的振动激励端，附着在介电弹性体发电单元末端的质量块受到干扰开始在导轨上振荡，一段时间后达到稳定振动状态，实现介电弹性体发电单元在外界振动激励下的受迫振动，通过测试在预设振动频率范围内各个测试频率点下介电弹性体振动发电结构的输出性能，找到性能最好时对应的测试频率就是该振动发电结构的固有频率，改变质量块的大小调整介电弹性体发电单元、质量块和导轨滑块组成的发电结构的固有频率，方便指导和优化面向特定低频振动环境下振动发电结构的结构设计。
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