公开(公告)号：CN114751130B

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202210454237.1

申请日：2022-04-27

申请人： 西安理工大学

发明人： 刘善慧 ,  秦高将 ,  刘杰 ,  陈宇宏 ,  季海阳 ,  陈亮

IPC分类号： B65G1/127 ,  B65G37/00 ,  B65G17/12 ,  B65G23/06 ,  B65G13/07 ,  B65G43/00

摘要： 一种智能工厂用立体智能循环储料架，包括机架、循环装置、多个物料输送装置、输送检测及驱动装置和智能控制系统；本发明的立体智能循环储料架主要应用于具有AGV物料运输小车的智能工厂，立体智能循环储料架由AGV小车顶升或牵引到指定工作台，智能控制系统与工作台无线通讯，获取工作台输送高度并控制输送检测及驱动装置的检测高度，待物料输送装置触发检测设备时，停止转动，并与工作台完成物料对接，实现AGV小车一次能运输多个物料且智能输送的目的。本发明有着机构巧妙、操控简单、空间利用率高等优点，减少了AGV小车运输次数，进而提高了工厂生产效率。

公开(公告)号：CN114627184A

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202210193480.2

申请日：2022-03-01

申请人： 西安理工大学

发明人： 刘善慧 ,  陈宇宏 ,  秦高将 ,  马利娥 ,  康婵婵

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T7/136

摘要： 一种基于直接法的移动机器人双目视觉定位与建图方法，包含以下步骤：步骤1选取基于图像分割和分区域阈值的特征点；步骤2设计基于双向静态立体匹配的初始化算法；步骤3设计基于多模型预测的前端跟踪算法；步骤4建立基于辐射度误差约束的后端图优化模型；步骤5选取基于重投影误差的关键帧、管理滑动窗口与边缘化处理；步骤6设计基于直接法的双目视觉定位与建图系统整体算法。本发明解决了视觉SLAM系统存在实时性不足的问题，提高了前端跟踪的精度和鲁棒性，同时提高了后端优化的效率，可作为位置信息准确性验证的方法。

公开(公告)号：CN114751130A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202210454237.1

申请日：2022-04-27

申请人： 西安理工大学

发明人： 刘善慧 ,  秦高将 ,  刘杰 ,  陈宇宏 ,  季海阳 ,  陈亮

IPC分类号： B65G1/127 ,  B65G37/00 ,  B65G17/12 ,  B65G23/06 ,  B65G13/07 ,  B65G43/00

摘要： 一种智能工厂用立体智能循环储料架，包括机架、循环装置、多个物料输送装置、输送检测及驱动装置和智能控制系统；本发明的立体智能循环储料架主要应用于具有AGV物料运输小车的智能工厂，立体智能循环储料架由AGV小车顶升或牵引到指定工作台，智能控制系统与工作台无线通讯，获取工作台输送高度并控制输送检测及驱动装置的检测高度，待物料输送装置触发检测设备时，停止转动，并与工作台完成物料对接，实现AGV小车一次能运输多个物料且智能输送的目的。本发明有着机构巧妙、操控简单、空间利用率高等优点，减少了AGV小车运输次数，进而提高了工厂生产效率。