公开(公告)号：CN118238147A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410556759.1

申请日：2024-05-07

申请人： 西安电子科技大学

发明人： 万波 ,  姚炫竹 ,  石一飞 ,  李大庆 ,  李圭印 ,  苏柯嘉 ,  刘锦辉 ,  杨鹏飞 ,  霍继旺 ,  赵辉 ,  罗楠 ,  王笛 ,  王义峰 ,  刘刚 ,  王泉 ,  艾俊利 ,  樊璐

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于遥操作的仿生机械手人机交互系统及方法。主要解决现有技术手势识别方案稳定性差、遥操作时沉浸感及真实感差的问题。其交互系统包括头戴式VR显示器、可穿戴臂环、力反馈手套、本地主机、无人车平台、深度相机、机械臂和远程主机；该头戴式VR显示器、可穿戴臂环、力反馈手套均与本地主机信号连接，该无人车平台、深度相机、机械臂均与远程主机信号连接，该本地主机与远程主机通信连接。其交互方法包括控制机械臂运动、实现力触觉反馈、显示机械臂相关信息并行的三部分。本发明能提高手势识别的稳定性和鲁棒性，提升远程工作效率及沉浸感，实现虚拟环境和真实工作环境从场景到交互的一致性，可用于代替工作人员进入极端危险环境作业。