公开(公告)号：CN112947089B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202110288886.4

申请日：2021-03-18

申请人： 西安电子科技大学 ,  咸阳师范学院

发明人： 李靖 ,  张朝辉 ,  杨晓利 ,  吴水艳

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明属于切换系统技术领域，公开了一种预设跟踪精度自适应神经网络跟踪控制方法及系统。为了逼近未知非线性函数和未知周期时变参数，分别引入径向基神经网络和傅立叶级数展开，并首次处理了逼近误差上界。引入两个双边光滑的切换函数，构造一个满足所有子系统的公共李亚普诺夫函数。利用反步法和公共李亚普诺夫函数理论，构造一种新的自适应神经网络控制方案。本发明实现了跟踪误差收敛到预先设定的零点的邻域内，保证了跟踪误差的预设性能及闭环系统的所有信号半全局一致最终有界。本发明结合实际问题，建立模型并求解模型获取结果，对于数学与工科问题的交叉研究提供了新思路和解决办法。

公开(公告)号：CN112947089A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110288886.4

申请日：2021-03-18

申请人： 西安电子科技大学 ,  咸阳师范学院

发明人： 李靖 ,  张朝辉 ,  杨晓利 ,  吴水艳

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明属于切换系统技术领域，公开了一种预设跟踪精度自适应神经网络跟踪控制方法及系统。为了逼近未知非线性函数和未知周期时变参数，分别引入径向基神经网络和傅立叶级数展开，并首次处理了逼近误差上界。引入两个双边光滑的切换函数，构造一个满足所有子系统的公共李亚普诺夫函数。利用反步法和公共李亚普诺夫函数理论，构造一种新的自适应神经网络控制方案。本发明实现了跟踪误差收敛到预先设定的零点的邻域内，保证了跟踪误差的预设性能及闭环系统的所有信号半全局一致最终有界。本发明结合实际问题，建立模型并求解模型获取结果，对于数学与工科问题的交叉研究提供了新思路和解决办法。