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公开(公告)号：CN113706610A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111030399.4
申请日：2021-09-03
申请人： 西安电子科技大学广州研究院 , 京信智能科技(广州)有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于RGB‑D相机的栈板位姿计算方法，建立叉车坐标系和图像坐标系，获取叉车坐标系x轴和y轴在图像坐标系上的灭点，基于灭点和叉车车臂顶点获取的直线计算旋转矩阵，获取叉车坐标系的两个不同点以及图像坐标系对应的坐标，通过最小二乘、平移矩阵和旋转矩阵得到叉车坐标系到RGB‑D相机坐标系转换公式；建立点云坐标系，计算叉车坐标系相对于点云坐标系的姿态；利用三自由度ICP计算预测帧到当前帧的转移矩阵，计算当前帧点云相对于叉车坐标系的姿态；优化获取的姿态。本发明减少了计算规模并且全程在CPU上运行，无需对栈板进行任何改造，并且对栈板具有一定的包容性，使用RGB‑D相机对栈板截面进行识别，减少了生产成本。
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公开(公告)号：CN113673462A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110992052.1
申请日：2021-08-27
申请人： 西安电子科技大学广州研究院 , 京信智能科技(广州)有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于车道线的物流AGV定位方法，采用多个鱼眼相机来拼接鸟瞰图，借助语义分割获取准确的、尺度确定的车道线信息；借助激光定位信息来构建全局一致的车道线地图；参考视觉SLAM中的直接法来构建实时的全局定位系统。IMU和轮速计将给出每帧姿态的先验，该先验可以加快姿态优化问题的收敛，该先验姿态可以在仅有单向车道的退化情形给出一个纵向的约束，来补偿丢失的自由度；由于IMU和轮速计存在一定的漂移误差，因此设计了一个有效的退化误差修正策略。本发明的定位方案可以在避免环境改造的前提下，在货物流动大的线边仓中胜任实时定位的任务，在退化场景有限的环境中，本发明的定位精度与主流的激光定位相仿。
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公开(公告)号：CN113673462B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202110992052.1
申请日：2021-08-27
申请人： 西安电子科技大学广州研究院 , 京信智能科技(广州)有限公司
IPC分类号： G06T7/73 , G06V20/58 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/44 , G06V10/56 , G06V10/82 , G06T7/80 , G06T3/00 , G06T3/40 , G06T5/50
摘要： 本发明提供了一种基于车道线的物流AGV定位方法，采用多个鱼眼相机来拼接鸟瞰图，借助语义分割获取准确的、尺度确定的车道线信息；借助激光定位信息来构建全局一致的车道线地图；参考视觉SLAM中的直接法来构建实时的全局定位系统。IMU和轮速计将给出每帧姿态的先验，该先验可以加快姿态优化问题的收敛，该先验姿态可以在仅有单向车道的退化情形给出一个纵向的约束，来补偿丢失的自由度；由于IMU和轮速计存在一定的漂移误差，因此设计了一个有效的退化误差修正策略。本发明的定位方案可以在避免环境改造的前提下，在货物流动大的线边仓中胜任实时定位的任务，在退化场景有限的环境中，本发明的定位精度与主流的激光定位相仿。
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公开(公告)号：CN113706610B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202111030399.4
申请日：2021-09-03
申请人： 西安电子科技大学广州研究院 , 京信智能科技(广州)有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于RGB‑D相机的栈板位姿计算方法，建立叉车坐标系和图像坐标系，获取叉车坐标系x轴和y轴在图像坐标系上的灭点，基于灭点和叉车车臂顶点获取的直线计算旋转矩阵，获取叉车坐标系的两个不同点以及图像坐标系对应的坐标，通过最小二乘、平移矩阵和旋转矩阵得到叉车坐标系到RGB‑D相机坐标系转换公式；建立点云坐标系，计算叉车坐标系相对于点云坐标系的姿态；利用三自由度ICP计算预测帧到当前帧的转移矩阵，计算当前帧点云相对于叉车坐标系的姿态；优化获取的姿态。本发明减少了计算规模并且全程在CPU上运行，无需对栈板进行任何改造，并且对栈板具有一定的包容性，使用RGB‑D相机对栈板截面进行识别，减少了生产成本。
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公开(公告)号：CN112650226B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202011458903.6
申请日：2020-12-11
申请人： 京信智能科技(广州)有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/648 , G05D105/20
摘要： 本公开实施例涉及一种机器人的调度方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：获取机器人运行数据；如果基于机器人运行数据确定发生死锁状态，则确定处于死锁状态的目标机器人，其中，目标机器人的数量为至少两个；在基于目标机器人的备用规划路径和预设的死锁路径长度确定满足避让条件时，则控制目标机器人执行避让操作解除死锁状态。采用上述技术方案，在调度机器人的过程中，当不可避免地出现死锁状态，并且处于死锁状态的机器人基于死锁路径长度确定均不存在合适的备用规划路径，则可以采用避让机制解除死锁，避免了现有技术中继续等待造成时间浪费的问题，提升死锁解锁的效率。
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公开(公告)号：CN112650226A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011458903.6
申请日：2020-12-11
申请人： 京信智能科技(广州)有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本公开实施例涉及一种机器人的调度方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：获取机器人运行数据；如果基于机器人运行数据确定发生死锁状态，则确定处于死锁状态的目标机器人，其中，目标机器人的数量为至少两个；在基于目标机器人的备用规划路径和预设的死锁路径长度确定满足避让条件时，则控制目标机器人执行避让操作解除死锁状态。采用上述技术方案，在调度机器人的过程中，当不可避免地出现死锁状态，并且处于死锁状态的机器人基于死锁路径长度确定均不存在合适的备用规划路径，则可以采用避让机制解除死锁，避免了现有技术中继续等待造成时间浪费的问题，提升死锁解锁的效率。
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公开(公告)号：CN115690208A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211284136.0
申请日：2022-10-20
申请人： 京信智能科技(广州)有限公司
摘要： 本公开涉及一种定位方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取智能移动设备采集的当前点云数据和相对位移，基于相对位移和当前点云数据和预先构建的作业环境地图进行匹配定位，确定第一定位信息，基于相对位移和当前点云数据和当前局部地图进行匹配定位，确定第二定位信息，基于第一定位信息和第二定位信息进行融合处理，确定智能移动设备的目标定位信息。由此，解决了智能移动设备作业环境发生变化导致定位精度降低甚至丢失的问题，通过当前局部地图同时结合作为先验信息的作业环境地图实现智能移动设备的实时定位，提高了定位的鲁棒性，为智能移动设备的长时间的稳定可靠作业提供保障。
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公开(公告)号：CN112506198A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011461193.2
申请日：2020-12-11
申请人： 京信智能科技(广州)有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本公开实施例涉及一种机器人的调度方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：获取第一机器人的第一规划路径；将第一规划路径与正在运行的第二机器人的第二规划路径进行比对，确定重叠路径，其中，第二机器人的数量为至少一个；基于第一规划路径、重叠路径的占用状态和第二机器人的运行状态，控制第一机器人运行。采用上述技术方案，通过机器人规划路径中重叠路径的占用状态和同时运行的其他机器人的运行状态可以在双向单车道等特殊道路上调度机器人运行，实现同时对多个机器人的调度，在有效避免死锁发生的同时，提高了多个机器人通行的有序性和高效性。
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