公开(公告)号：CN114376726A

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202210118146.0

申请日：2022-02-08

申请人： 西安科悦医疗股份有限公司

发明人： 秦伟 ,  曹霞霞 ,  孙金铂 ,  龙戈农 ,  崔亚朋

IPC分类号： A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61N2/04

摘要： 本申请适用于医疗技术领域，提供一种经颅磁刺激导航过程的路径规划方法及相关装置，丰富经颅磁刺激导航过程路径规划的技术方案。该方法主要包括：确定机械臂的工具中心点的初始位置点坐标、患者头部的目标磁刺激点坐标；对患者头部设置包裹患者头部的所有磁刺激点坐标的几何体包络盒；将目标磁刺激点坐标投影到几何包络盒的表面，得到目标磁刺激点坐标的目标映射点坐标；利用人工势场法计算机械臂的工具中心点从初始位置点坐标移动到目标映射点坐标的第一段路径；利用机械臂逆向运动学求解算法计算机械臂的工具中心点从目标映射点坐标移动到目标磁刺激点坐标的第二段路径；按先后顺序连接第一段路径与第二段路径，得到机械臂的规划路径。

公开(公告)号：CN114504735A

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202210118451.X

申请日：2022-02-08

申请人： 西安科悦医疗股份有限公司

发明人： 秦伟 ,  徐恒 ,  孙金铂 ,  崔亚朋 ,  龙戈农

IPC分类号： A61N2/04 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/10

摘要： 本申请适用于医疗技术领域，提供一种经颅磁刺激导航过程的路径规划方法及相关装置，其中方法主要包括：确定患者头部的头部中心点Pc、所述患者头部的目标磁刺激点Pe、机械臂的工具中心点的初始位置点Ps,以头部中心点Pc为球心，预设长度R为半径,创建包裹患者头部的所有磁刺激点的空间半球体，将空间半球体的外表面作为安全平面S，连接头部中心点Pc与目标磁刺激点Pe，得到与安全平面S存在交点Pm的直线L，根据预设算法生成机械臂的工具中心点从初始位置点Ps移动到交点Pm的第一段路径，计算交点Pm到目标磁刺激点Pe的第二段路径，按先后顺序连接第一段路径与第二段路径，得到机械臂的规划路径。